[发明专利]基于四自由度机械臂的多功能荷叶采摘装置及其采摘方法

说明书

本发明公开一种基于四自由度机械臂的多功能荷叶采摘装置及其采摘方法，四自由度机械臂末端依次连接采摘角度调节机构、切割及去茎机构和旋转开合机构，曲柄电机启动，带动切割及去茎机构、旋转开合机构偏转一个与荷叶边缘面和水平面的偏转角度相同的角度，旋转电机启动，带动切割及去茎机构和旋转开合机构与荷叶边缘面平行，滚珠丝杠电机启动，六个收集盒同时旋转打开一个大于荷叶边缘面的开口，四自由度机械臂动作使荷叶位于收集盒上表面，锯齿形刀片对荷叶中心钻孔去茎，切割刀片将荷叶切割成六片，压板将切成片的荷叶压入到收集盒；集采摘、去茎、切割、收集于一体，对叶茎的去除彻底，避免二次去茎，自动化程度高，采摘效率高。

技术领域

本发明涉及荷叶采摘装置，具体说是一种基于四自由度机械臂的集多种功能于一体的荷叶采摘装置及其采摘方法。

背景技术

荷叶为睡莲科植物莲的叶，叶多呈圆形，直径可达20～50cm，边缘呈波纹状，微有清香气，味微苦。荷叶具有减肥降脂、抗氧化、抗惊厥、清热解暑、祛瘀止血等作用，对多种病症都有一定的功效，因此需采摘下来进行后续加工。当前荷叶采摘的方式大部分还是人工采摘，采摘下来的荷叶还需要经后续的去茎、切割等加工环节，效率极低，而且人工采摘时间大多为夏季炎热时分，采摘环境非常恶劣。中国专利申请号为201810049635.9、名称为“一种农业生产用多功能荷叶加工船”的文献公开了一种采摘荷叶的加工船，模仿收割机的基本原理对荷叶进行采摘，但忽略了荷叶与稻谷等农作物的不同：稻谷等农作物长势比较平均，同一块田里的农作物的高度基本上一致，形状也大多比较笔直，而荷叶则不同，即使是同一块池塘里的荷叶长势也是参差不齐，大小不一，高矮不平，叶茎的形状也大多有所歪斜，这导致荷叶的边缘面也并不水平，所以该荷叶加工船在进行采摘时，会漏掉一些长势比较矮小的荷叶，而对于长势比较高的荷叶则会采下较长的叶茎，影响后续加工，而且对于荷叶边缘面并不水平的荷叶来说采摘的时候荷叶与采摘齿会发生干涉，实际采摘起来极为不便。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有荷叶采摘过程存在的上述问题，提出一种基于四自由度机械臂的多功能荷叶采摘装置及其采摘方法，集采摘、去茎、切割、收集于一体，对参差不齐的荷叶采摘全面不会遗漏，尤其对叶茎的去除非常彻底，可避免二次去茎，功能多样，自动化程度高，采摘效率高。