[发明专利]负障碍物检测方法、装置、终端设备和存储介质在审
| 申请号： | 202010137285.9 | 申请日： | 2020-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN111429520A | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 吴华勃 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/77 | 分类号： | G06T7/77;G06T7/11;G06T5/50;G06T3/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京权智天下知识产权代理事务所(普通合伙) 11638 | 代理人： | 王新爱 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种负障碍物检测方法、装置、终端设备和存储介质。该方法包括：通过将激光雷达点云数据投射到机器人所在的水平坐标系形成平面坐标点；统计目标检测区域中每个基础栅格内不同高度的平面坐标点的个数，所述目标检测区域位于所述水平坐标系，所述基础栅格组成的网格覆盖所述目标检测区域；根据不同高度的所述平面坐标点的个数对所述基础栅格进行状态分类；当一组连续设定个数的基础栅格的状态分类满足设定的负障碍判定序列时，确认该组基础栅格对应的区域为负障碍区域。通过融合多帧数据从原始点云分割出负障碍的方法，可以避免用单帧数据处理精度较低的问题，并且通过排列特性检测负障碍，可以有效节省计算资源。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 检测 方法 装置 终端设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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