[发明专利]负障碍物检测方法、装置、终端设备和存储介质

权利要求书

1.一种负障碍物检测方法，其特征在于，包括：

将激光雷达点云数据投射到机器人所在的水平坐标系形成平面坐标点；

统计目标检测区域中每个基础栅格内不同高度的平面坐标点的个数，所述目标检测区域位于所述水平坐标系，所述基础栅格组成的网格覆盖所述目标检测区域；

根据不同高度的所述平面坐标点的个数对所述基础栅格进行状态分类；

当一组连续设定个数的基础栅格的状态分类满足设定的负障碍判定序列时，确认该组基础栅格对应的区域为负障碍区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述统计目标检测区域中每个基础栅格内不同高度的平面坐标点的个数，具体为：

遍历基础栅格中的平面坐标点，将高度在平地高度范围内的平面坐标点统计为平面点，将高度在负障碍高度范围内的平面坐标点统计为负向点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据不同高度的所述平面坐标点的个数对所述基础栅格进行状态分类，包括：

将所述负向点的个数大于第一数量阈值的基础栅格分类为负栅格；

将所述平面点的个数大于第二数量阈值的基础栅格分类的平面栅格；

将剩余的基础栅格分类为空栅格。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当一组连续设定个数的基础栅格的状态分类满足设定的负障碍判定序列时，确认该组基础栅格对应的区域为负障碍区域，具体为：

当所述机器人前进方向上一组连续至少三个基础栅格中，近端栅格为平面栅格，远端栅格为负栅格，近端栅格和远端栅格之间的栅格为空栅格，则确认该组基础栅格对应的区域为负障碍区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将激光雷达点云数据投射到机器人所在的水平坐标系形成平面坐标点，包括：

将激光雷达点云数据映射到机器人坐标系得到环境点云数据，所述激光雷达点云数据以机器人携载的激光雷达所在位置为原点，所述机器人坐标系以所述机器人所在位置为原点；

提取所述环境点云数据的X坐标和Y坐标得到对应的平面坐标点。

6.一种负障碍物检测装置，其特征在于，包括：

坐标投射单元，用于将激光雷达点云数据投射到机器人所在的水平坐标系形成平面坐标点；

数量统计单元，用于统计目标检测区域中每个基础栅格内不同高度的平面坐标点的个数，所述目标检测区域位于所述水平坐标系，所述基础栅格组成的网格覆盖所述目标检测区域；

栅格分类单元，用于根据不同高度的所述平面坐标点的个数对所述基础栅格进行状态分类；

序列判断单元，用于当一组连续设定个数的基础栅格的状态分类满足设定的负障碍判定序列时，确认该组基础栅格对应的区域为负障碍区域。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数量统计单元，具体用于：

遍历基础栅格中的平面坐标点，将高度在平地高度范围内的平面坐标点统计为平面点，将高度在负障碍高度范围内的平面坐标点统计为负向点。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述栅格分类单元，包括：

第一分类模块，用于将所述负向点的个数大于第一数量阈值的基础栅格分类为负栅格；

第二分类模块，用于将所述平面点的个数大于第二数量阈值的基础栅格分类的平面栅格；

第三分类模块，用于将剩余的基础栅格分类为空栅格。

9.一种终端设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5任一所述的负障碍物检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一所述的负障碍物检测方法。