[发明专利]一种无人机自主着陆方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202010130509.3 | 申请日： | 2020-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN111324145B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 许华荣;翁丽芬;谢晓琦 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 杨唯 |
| 地址： | 361024 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机自主着陆方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于摄像机采集的图像重建三维图像；对三维图像经SIFI算法进行特征提取，以获得特征图；其中，特征图包括N个SIFI特征尺度，以及每个SIFT特征尺度对应的尺度信息；根据每个SIFT特征尺度对应的尺度信息，基于SIFT顺序尺度算法生成N个特征向量；根据N个特征向量，判断三维图像所在的坐标是否匹配着陆坐标所在区域；当判断三维图像所在的坐标匹配着陆坐标区域时，将三维图像进行图像分割，以提取着陆目标的坐标；基于视觉组合导航算法对着陆坐标进行位置匹配和姿态匹配，并在判断匹配状态满足着陆时，控制无人机自主着陆。解决现有技术无人机在导航过程中缺乏自主性、实时性的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 自主 着陆 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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