[发明专利]机械臂控制方法、控制设备和机器人在审
| 申请号： | 202010129810.2 | 申请日： | 2020-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN113319844A | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 沙琪;王彬 | 申请（专利权）人： | 东莞市李群自动化技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 李莎 |
| 地址： | 523808 广东省东莞市松山湖高新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供的机械臂控制方法、控制设备和机器人，涉及控制技术领域。在本申请中，首先，基于目标位置生成第一位置指令，并基于该第一位置指令和比例积分微分算法对机械臂的动作进行控制，其中，比例积分微分算法中的积分值为固定值，且用于对机械臂的重力和该机械臂驱动的负载的重力进行补偿；其次，判断机械臂向目标位置运动的动作是否出现异常；然后，若机械臂的动作出现异常，则基于该机械臂当前的异常位置和第一位置指令生成第二位置指令。通过上述方法，可以改善现有的机械臂控制技术中存在的控制效果差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 设备 机器人 | ||
【主权项】：
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