[发明专利]机械臂控制方法、控制设备和机器人

说明书

本申请提供的机械臂控制方法、控制设备和机器人，涉及控制技术领域。在本申请中，首先，基于目标位置生成第一位置指令，并基于该第一位置指令和比例积分微分算法对机械臂的动作进行控制，其中，比例积分微分算法中的积分值为固定值，且用于对机械臂的重力和该机械臂驱动的负载的重力进行补偿；其次，判断机械臂向目标位置运动的动作是否出现异常；然后，若机械臂的动作出现异常，则基于该机械臂当前的异常位置和第一位置指令生成第二位置指令。通过上述方法，可以改善现有的机械臂控制技术中存在的控制效果差的问题。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种机械臂控制方法、控制设备和机器人。

背景技术

随着控制技术的不断发展，其应用范围也越来越广。例如，为了提高生活的便利性或生产的高效性，基于控制技术的机器人得到了广泛的应用。

其中，机器人一般包括用于执行任务的机械臂和对该机械臂进行控制的控制设备。经发明人研究发现，控制设备在采用现有的控制技术对机械臂进行控制时，存在着控制效果差的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种机械臂控制方法、控制设备和机器人，以改善现有的机械臂控制技术中存在的控制效果差的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：

一种机械臂控制方法，包括：

基于目标位置生成第一位置指令，并基于该第一位置指令和比例积分微分算法对机械臂的动作进行控制，其中，所述比例积分微分算法中的积分值为固定值，且用于对所述机械臂的重力和该机械臂驱动的负载的重力进行补偿；

判断所述机械臂向所述目标位置运动的动作是否出现异常；

若所述机械臂的动作出现异常，则基于该机械臂当前的异常位置和所述第一位置指令生成第二位置指令。

在本申请实施例较佳的选择中，在上述机械臂控制方法中，所述判断所述机械臂向所述目标位置运动的动作是否出现异常的步骤，包括：

判断所述机械臂是否运动至所述目标位置；

若未运动至所述目标位置，则判定所述机械臂的动作出现异常。

在本申请实施例较佳的选择中，在上述机械臂控制方法中，所述判断所述机械臂是否运动至所述目标位置的步骤，包括：

在所述机械臂的动作停止之后，基于所述机械臂的当前位置生成位置回馈指令；

基于所述位置回馈指令和所述第一位置指令判断所述机械臂是否运动至所述目标位置。

在本申请实施例较佳的选择中，在上述机械臂控制方法中，所述基于所述位置回馈指令和所述第一位置指令判断所述机械臂是否运动至所述目标位置的步骤，包括：

基于所述位置回馈指令和所述第一位置指令计算得到位置偏移量；

基于所述位置偏移量与预设偏移量的大小判断所述机械臂是否运动至所述目标位置。

在本申请实施例较佳的选择中，在上述机械臂控制方法中，所述基于该机械臂当前的异常位置和所述第一位置指令生成第二位置指令的步骤，包括：

对得到的位置偏移量进行滤波处理，得到位置修正指令，其中，所述位置偏移量基于所述机械臂当前的异常位置和所述第一位置指令得到；

根据所述位置修正指令和所述第一位置指令生成第二位置指令。

在本申请实施例较佳的选择中，在上述机械臂控制方法中，所述对得到的位置偏移量进行滤波处理，得到位置修正指令的步骤，包括：

基于预设的低频滤波公式对得到的位置偏移量进行低频滤波处理，得到位置修正指令，其中，所述低频滤波公式包括：