[发明专利]基于反作用轮的仿生机器鱼姿态稳定装置在审
| 申请号： | 202010122981.2 | 申请日： | 2020-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN111208841A | 公开（公告）日： | 2020-05-29 |
| 发明（设计）人： | 吴正兴;喻俊志;张鹏飞;孟岩;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于水下机器人控制领域，具体涉及一种基于反作用轮的仿生机器鱼姿态稳定装置，旨在解决现有技术中仿生机器鱼运行时姿态不稳定的问题。本发明的姿态稳定装置采用模块化设计，可安装于各类仿生机器鱼，其包括姿态控制模块、监测模块、控制模块，所述姿态控制模块包括滚转模组、俯仰模组、偏航模组，控制模块能够基于监测模块获取的信息控制滚转模组内的反作用轮绕前后方向的轴线旋转；和/或控制所述姿态控制模块内的反作用轮绕左右方向的轴线旋转；和/或控制所述姿态控制模块内的反作用轮绕竖直方向的轴线旋转。本发明能够在几乎不影响运动性能的条件下实现仿生机器鱼的三维姿态稳定，为执行复杂的水下环境感知和作业任务提供了稳定条件。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 反作用 仿生 机器 姿态 稳定 装置 | ||
【主权项】：
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