[发明专利]基于反作用轮的仿生机器鱼姿态稳定装置

权利要求书

1.一种基于反作用轮的仿生机器鱼姿态稳定装置，其特征在于，所述姿态稳定装置包括本体结构件、姿态控制模块、监测模块、控制模块，所述姿态控制模块、所述监测模块、所述控制模块均通过所述本体结构件固设于仿生机器鱼；

所述控制模块能够基于所述监测模块获取的信息控制所述姿态控制模块内的反作用轮绕大体上为前后方向的轴线旋转；和/或

所述控制模块能够基于所述监测模块获取的信息控制所述姿态控制模块内的反作用轮绕大体上为左右方向的轴线旋转；和/或

所述控制模块能够基于所述监测模块获取的信息控制所述姿态控制模块内的反作用轮绕大体上为竖直方向的轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的基于反作用轮的仿生机器鱼姿态稳定装置，其特征在于，所述反作用轮为一个或多个。

3.根据权利要求1所述的基于反作用轮的仿生机器鱼姿态稳定装置，其特征在于，所述姿态控制模块包括横滚模组、俯仰模组、偏航模组中的至少一者；

所述横滚模组、所述俯仰模组、所述偏航模组均包括反作用轮以及用于驱动所述反作用轮的动力装置。

4.根据权利要求3所述的基于反作用轮的仿生机器鱼姿态稳定装置，其特征在于，所述动力装置输出轴通过联轴器与所述反作用轮连接。

5.根据权利要求4所述的基于反作用轮的仿生机器鱼姿态稳定装置，其特征在于，所述动力装置与所述控制模块信号连接。

6.根据权利要求3所述的基于反作用轮的仿生机器鱼姿态稳定装置，其特征在于，

所述横滚模组包括第一反作用轮和第一动力装置，所述第一反作用轮能够在所述第一动力装置的驱动下绕大体上为所述仿生机器鱼前后方向的轴线旋转；

所述俯仰模组包括第二反作用轮和第二动力装置，所述第二反作用轮能够在所述第二动力装置的驱动下绕大体上为所述仿生机器鱼竖直方向的轴线旋转；

所述偏航模组包括第三反作用轮和第三动力装置，所述第三反作用轮能够在所述第三动力装置的驱动下绕大体上为所述仿生机器鱼左右方向的轴线旋转。

7.根据权利要求1所述的基于反作用轮的仿生机器鱼姿态稳定装置，其特征在于，所述姿态稳定装置还包括电源模块，所述电源模块为所述监测模块、所述控制模块、所述姿态控制模块供电。

8.根据权利要求1所述的基于反作用轮的仿生机器鱼姿态稳定装置，其特征在于，所述本体结构件设置有用于放置所述姿态控制模块、所述监测模块、所述控制模块的空腔，以及第一安装部；所述仿生机器鱼设置有第二安装部，所述本体结构件通过所述第一安装部装设于所述第二安装部。

9.根据权利要求8所述的基于反作用轮的仿生机器鱼姿态稳定装置，其特征在于，所述第二安装部设置有与所述控制模块连接的第一通信接头，所述第一安装部设置有与所述仿生机器鱼控制单元连接的第二通信接头，所述第一安装部与所述第二安装部装配状态下，所述第一通信接头与所述第二通信接头插接。

10.一种仿生机器鱼，其特征在于，包括仿生机器鱼本体，以及权利要求1-9中任一项所述的基于反作用轮的仿生机器鱼姿态稳定装置，所述仿生机器鱼本体与所述姿态稳定装置连接。