[发明专利]一种用于无人驾驶车辆碰撞后失稳运动的控制方法在审
| 申请号： | 202010115954.2 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111231937A | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 陈南;曹铭聪;王荣蓉;王金湘;鲁秀楠 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W30/08 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 郭微 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种用于无人驾驶车辆碰撞后失稳运动的控制方法，应用于具有分布式独立驱动制动执行功能的无人驾驶车辆，可实现无人驾驶汽车在不同碰撞情况下的失稳运动控制，本发明充分利用轮胎力潜能，通过主动前轮转向提供反向广义轮胎侧向力和协调四轮电机驱动/制动控制提供反向横摆力矩，实现高速工况下发生碰撞后无人驾驶车辆的运动控制。通过仿真验证，本发明提出的控制策略能够有效地减小车辆在碰撞过程中的运动偏移，进而减小后继碰撞的发生概率，具有快速响应、实时性强等重要的工程实际应用意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人驾驶 车辆 碰撞 失稳 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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