[发明专利]一种用于无人驾驶车辆碰撞后失稳运动的控制方法

权利要求书

1.一种用于无人驾驶车辆碰撞后失稳运动的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：将碰撞产生的横向运动的动能和旋转运动的动能统一用一种前馈的方法设计前轮转向角和分布式驱动/制动力矩的先决输入；再将前馈控制的输入动作加入到基于模型预测的反馈控制算法中进行进一步优化和约束。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶车辆碰撞后失稳运动的控制方法，其特征在于，系统模型输入的前馈项设计中，无人驾驶车辆的系统输入为前轮转向角和分布式驱动/制动力矩；对于广义侧向力，通过前轮转向的反向控制使车辆前轮获取最大的反向轮胎侧向力；对于碰撞横摆运动，通过对四轮剩余纵向轮胎力的利用使车辆获取最大的反向横摆力矩。

3.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶车辆碰撞后失稳运动的控制方法，其特征在于，输入状态的动态约束和部分状态的不适性约束转换中，前馈输入在反馈控制MPC算法中同样受到物理条件和运动学条件的约束。