[发明专利]大柔性串联式弹性单元及包括其的机器人

摘要

本发明公开了一种大柔性串联式弹性单元及包括其的机器人，所述大柔性串联式弹性单元用于与减速器末端输出齿轮和关节输出端连接，包括上连接件以及下连接件；上盖板，所述上盖板与所述下连接件之间填充并注塑形成橡胶块，所述上连接件与所述上盖板连接并锁定相对转动。本发明的大柔性的弹性单元，主要适用于机器人关节领域。能够缓冲机械臂关节的冲击载荷，同时可作为力矩传感器的扭转弹簧使用，从而能够提高关节的柔性，有利于人机协作。同时可以根据安装方式的不同在刚性和弹性间自由切换。扭矩‑转角具有良好的线性度，改变安装方式可以使弹性元件失去弹性。从而既能够确保用于获得较高精度，也可以适用于人机协作。