[发明专利]大柔性串联式弹性单元及包括其的机器人

权利要求书

1.一种大柔性串联式弹性单元，其特征在于，所述大柔性串联式弹性单元用于与减速器末端输出齿轮和关节输出端连接，包括，

上连接件以及下连接件，所述上连接件与所述上连接件用于与减速器末端输出齿轮和关节输出端连接；

上盖板，所述上盖板与所述下连接件之间填充并注塑形成橡胶块，并使得所述上盖板与所述下连接件连接为一体，其中，所述上连接件与所述上盖板连接并锁定相对转动，所述下连接件的内侧环设有若干下凸柱，所述下凸柱上设置有下连接孔，所述上连接件的外侧环设置有若干上连接孔，所述上连接孔之间设置有上弧形孔，其中，所述下凸柱与所述上弧形孔位置相对应，并使得所述下连接孔露出于所述上弧形孔。

2.如权利要求1所述的大柔性串联式弹性单元，其特征在于，所述上盖板与所述上连接件之间通过沿着所述上盖板的外周设置的卡槽和卡块进行卡合，从而锁定所述上连接件与所述上盖板之间的相对转动。

3.如权利要求2所述的大柔性串联式弹性单元，其特征在于，所述上盖板与所述上连接件之间为过盈配合。

4.如权利要求1所述的大柔性串联式弹性单元，其特征在于，所述橡胶块形成于所述上盖板以及所述下连接件之间，且所述橡胶块的形状由所述上盖板以及所述下连接件约束而成。

5.如权利要求1所述的大柔性串联式弹性单元，其特征在于，所述上连接件、所述下连接件、所述上盖板以及所述橡胶块均为环状，从而形成贯穿于所述大柔性串联式弹性单元的内部通道。

6.如权利要求1所述的大柔性串联式弹性单元，其特征在于，所述下连接件的内侧端面和所述上盖板的内侧端面均倾斜设置，其中，在从外环到内环的方向上，所述下连接件的内侧端面与所述上盖板的内侧端面之间的距离逐渐收窄。

7.如权利要求1所述的大柔性串联式弹性单元，其特征在于，所述下连接件上设置有下弧形孔，所述下弧形孔位于所述下凸柱之间，所述上连接件上设置有上凸柱，所述上凸柱位于所述上弧形孔之间，其中，所述上凸柱与所述下弧形孔位置相对应，并使得所述上连接孔露出于所述下弧形孔。

8.如权利要求1所述的大柔性串联式弹性单元，其特征在于，所述下连接件的外侧设置有方形凸起，所述方形凸起与减速器末端输出齿轮上的凹槽配合并连接。

9.如权利要求1-8任意一项所述的大柔性串联式弹性单元，其特征在于，所述上连接件、所述下连接件以及所述上盖板均为金属材料。

10.一种机器人，其包括减速器末端输出齿轮和关节输出端，其特征在于，所述机器人还包括如权利要求1-9任意一项所述的大柔性串联式弹性单元。

11.如权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述关节输出端与所述上连接件连接；所述减速器末端输出齿轮与所述下连接件连接，其中，所述关节输出端在一柔性转态与所述下连接件不连接，并在一刚性状态与所述下连接件连接。