[发明专利]基于视觉与激光雷达多层次融合的车道检测方法及系统有效
| 申请号： | 202010074226.1 | 申请日： | 2020-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN111274976B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 张新钰;李志伟;刘华平;李骏;李太帆;周沫;谭启凡 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G01S17/87;G01S17/93;G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人： | 陈琳琳;武玥 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于视觉与激光雷达多层次融合的车道检测方法及系统，该方法通过在车辆上安装激光雷达和车载相机实现，所述方法包括：对获得的点云数据和视频图像进行标定；融合点云数据的高度信息、反射强度信息和视频图像的RGB信息构造点云聚类模型，基于点云聚类模型获得车道点云，对车道点云进行最小二乘法拟合得到车道曲面，获得第一车道候选区域；将点云数据中的反射强度信息与视频图像的RGB信息融合，得到四通道的道路信息；输入预先训练好的语义分割网络3D‑LaneNet，输出第二车道候选区域的图像；将第一车道候选区域和第二车道候选区域进行融合，将两个车道候选区域的并集作为最终的车道区域。本发明的方法提高了复杂道路场景下车道检测的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 激光雷达 多层次 融合 车道 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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