[发明专利]一种双足机器人下肢结构尺寸的设计方法有效
| 申请号： | 202010060666.1 | 申请日： | 2020-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN111267991B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 袁海辉;杜睿龙;顾建军;朱世强 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明从便于双足机器人步态规划与控制的角度出发，提供一种双足机器人下肢结构尺寸的设计方法，为双足机器人下肢结构尺寸的设计提供了理论与方法指导。首先，根据人体尺寸比例，设计下肢的总体高度尺寸，机器人的大腿长度尺寸以及小腿长度尺寸；然后，从便于双足机器人进行运动分析与控制的角度，设计机器人下肢的宽度尺寸；最后，根据机器人上肢以及下肢的尺寸、质量分布，设计机器人的脚掌尺寸。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 下肢 结构 尺寸 设计 方法 | ||
【主权项】：
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