[发明专利]基于压力传感器识别运动意图的康复机器人的控制方法有效
| 申请号： | 202010051566.2 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111150608B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 何杰;柳锴;张昊;何畅;孙容磊 | 申请（专利权）人： | 湖北英特搏智能机器有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 湖北天领艾匹律师事务所 42252 | 代理人： | 程明 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及外骨骼机器人控制技术领域，尤其涉及基于压力传感器识别运动意图的康复机器人的控制方法，包括如下步骤：S1、提供配有运动意图识别装置的欠驱动康复机器人，确定驱动电机的数量和关节驱动盘数目；S2、确定各关节驱动盘间的位置关系；S3、确定各关节驱动盘的连杆参数表；S4、确定运动意图识别装置与驱动盘的位置关系；S5、将力矢量转换成各关节的力和力矩的合成矢量；S6、计算出肩关节以下各个关节的轴向力矩；S7、求出关节空间到驱动空间的投影矩阵；S8、组成关节轴的力矩矢量并乘以投影矩阵得到驱动电机的转速矢量。本发明通过压力传感器获取患者的运动意图，并计算出驱动电机的速度，对患者的运动做出响应，同时降低了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 压力传感器 识别 运动 意图 康复 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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