[发明专利]校准移动机械手的方法在审
| 申请号： | 201980015593.X | 申请日： | 2019-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN111770814A | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 乔纳森斯科特·凯莉;奥利弗·莉姆奥优;特雷弗·阿布利特 | 申请（专利权）人： | 多伦多大学管理委员会 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;B25J19/02;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 郭冠亚 |
| 地址： | 加拿大安大*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种校准机械手和外部传感器的方法。所述方法包括：使用深度信息生成第一点云图，所述深度信息是使用深度传感器收集的；和使用接触信息生成第二点云图，所述接触信息是使用接触传感器收集的，所述接触传感器耦合在所述机械手的末端执行器上。之后，使用迭代最近点算法对准所述第一云图和所述第二云图来恢复外部参数。所述深度传感器相对于所述机械手的基座框架是固定的，并且对应于刚性结构的深度信息是通过对所述机械手导航，捕捉来自多个有利点的深度信息而收集的。所述接触信息是通过使所述机械手的末端执行器在所述刚性结构上移动而收集的。 | ||
| 搜索关键词： | 校准 移动 机械手 方法 | ||
【主权项】：
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