[发明专利]校准移动机械手的方法

权利要求书

1.一种校准机械手和外部传感器的方法，所述方法包括：

使用深度信息生成第一点云图；

使用接触信息生成第二点云图；以及

通过对准所述第一云图和所述第二云图来恢复外部参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述第一点云图包括收集所述深度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括使用深度传感器或相机之一收集所述深度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述深度传感器相对于所述移动机械手的基座框架固定。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，收集所述深度信息包括收集对应于刚性结构的深度信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，生成所述第二点云图包括通过使所述移动机械手的末端执行器在所述刚性结构上移动来收集所述接触信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述深度信息是从多个有利点收集的。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第一云图和所述第二云图对准包括应用迭代最近点(ICP)算法。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，恢复所述外部参数还包括考虑所述机械手的运动学模型偏置。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机械手是移动的。

11.一种用于校准机械手的系统，包括：

处理器和计算机可读介质；所述计算机可读介质包括在被所述处理器执行时执行下列动作的指令：

使用深度信息生成第一云图；

使用接触信息生成第二云图；以及

通过对准所述第一云图和所述第二云图来恢复外部参数。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述指令包括用于收集所述深度信息的指令。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括使用深度传感器或相机之一收集所述深度信息。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述深度传感器相对于所述移动机械手的基座框架固定。

15.根据权利要求11所述的方法，所述深度信息对应于刚性结构。

16.根据权利要求15所述的方法，还包括使所述机械手的末端执行器在所述刚性结构上移动，以生成所述第二云图以收集所述接触信息。

17.根据权利要求15所述的方法，所述深度信息是从多个有利点收集的。

18.根据权利要求11所述的方法，其中，将所述第一云图和所述第二云图对准包括应用迭代最近点(ICP)算法。

19.根据权利要求18所述的方法，还包括在恢复所述外部参数考虑所述移动机械手的运动学模型偏置。

20.根据权利要求11所述的方法，其中，所述机械手是移动的。