[实用新型]一种多指气动机械手爪

摘要

本实用新型提供一种多指气动机械手爪，包括依次连接的缓冲缸、中心杆和固定平台，若干节刚性指节，若干个气缸以及连接件；若干节刚性指节在固定平台周向分布并与固定平台的边沿铰接；气缸的数量与刚性指节数量相等，并固定在中心杆上，并通过连接件与刚性指节连接，实现驱动刚性指节朝固定平台中部抓持或张开。本实用新型可实现对物体的包裹抓取，从而提高抓取的可靠性、通用性和稳定性，特别适用于体积小和形状不规则的物体的抓取应用场合。本实用新型刚性指节对应一个气缸，可采用多线程控制气缸的模式对刚性指节进行驱动，在保证快速动态相应的前提下，可根据被抓取物体外形特征实现单线独立控制与多线集中控制两种工作模式，减小能耗。