[实用新型]一种多指气动机械手爪

权利要求书

1.一种多指气动机械手爪，其特征在于：包括依次连接的缓冲缸、中心杆和固定平台，若干节刚性指节，若干个气缸以及连接件；若干节刚性指节在固定平台周向分布并与固定平台的边沿铰接；所述气缸的数量与刚性指节数量相等，并固定在中心杆上，并通过连接件与刚性指节连接，实现驱动刚性指节朝固定平台中部抓持或张开。

2.根据权利要求1所述的多指气动机械手爪，其特征在于：所述缓冲缸由外部缸体和压缩弹簧组成；所述压缩弹簧设置在外部缸体内部，并与中心杆的顶端相抵。

3.根据权利要求1所述的多指气动机械手爪，其特征在于：每节刚性指节由连接部与抓持部连接组成；所述连接部与连接件连接，连接部与抓持部的连接处与固定平台铰接。

4.根据权利要求3所述的多指气动机械手爪，其特征在于：所述抓持部为具有弧度杆件，且弧口朝向固定平台中部。

5.根据权利要求3所述的多指气动机械手爪，其特征在于：所述抓持部朝向固定平台中部的侧壁设置有用于增大与物体接触面的凸块。

6.根据权利要求1所述的多指气动机械手爪，其特征在于：所述连接件包括转动副一、连杆和转动副二；所述连杆一端通过转动副一与气缸连接，另一端通过转动副二与刚性指节连接。

7.根据权利要求6所述的多指气动机械手爪，其特征在于：所述转动副一包括与气缸连接的气缸连接端、连杆连接端一和防磨套筒一；所述连杆连接端一为中空套筒并中部开设有缺口，缺口的内侧表面设置有与连杆连接的限位凹槽；所述防磨套筒一穿设在气缸连接端中，并穿入连杆连接端一实现气缸连接端与连杆连接端一连接。

8.根据权利要求7所述的多指气动机械手爪，其特征在于：所述连杆连接端一内部设置有导油槽一，连杆连接端一的端部安装有端盖一。

9.根据权利要求6所述的多指气动机械手爪，其特征在于：所述转动副二包括与连杆连接的连杆连接端二、刚性指节连接端和防磨套筒二；所述刚性指节连接端为中空套筒并中部开设有缺口；所述防磨套筒二穿设在连杆连接端二中，并穿入刚性指节连接端实现连杆连接端二与刚性指节连接端连接；所述刚性指节连接端的端部与刚性指节连接。

10.根据权利要求9所述的多指气动机械手爪，其特征在于：所述刚性指节连接端内部设置有导油槽二，刚性指节连接端的端部安装有端盖二。