[实用新型]减速电机及包含其的机器人

摘要

本实用新型实施例涉及电机技术领域，公开了一种减速电机及包含其的机器人。该减速电机包括：设置于电机侧的绝对值编码器以及设置于电机输出侧的增量式编码器；绝对值编码器以及增量式编码器均连接处理计算模块；绝对值编码器以及增量式编码器分别用于向处理计算模块提供电机侧的位置信息x以及输出侧的位置信息q；其中，电机侧的转动信息z1与输出侧的位置信息q一一对应，z1＝r1*m+x,r1为输出侧每转动一圈z1中包含的电机侧累计转动的圈数，m为绝对值编码器的分辨率。本实用新型实施方式可使得减速电机结构简单、紧凑、对减速器类型没有选择性、低成本、不受断电影响、开机可直接读取输出绝对位置，从而更好满足机器人应用要求。