[实用新型]减速电机及包含其的机器人

权利要求书

1.一种减速电机，其特征在于，包括：设置于电机侧的绝对值编码器以及设置于电机输出侧的增量式编码器；

所述绝对值编码器以及所述增量式编码器均连接处理计算模块；

所述绝对值编码器以及所述增量式编码器分别用于向所述处理计算模块提供所述电机侧的位置信息x以及输出侧的位置信息q；其中，所述电机侧的转动信息z1与所述输出侧的位置信息q一一对应，z1＝r1*m+x,r1为所述输出侧每转动一圈所述z1中包含的所述电机侧累计转动的圈数，m为所述绝对值编码器的分辨率。

2.根据权利要求1所述的减速电机，其特征在于，所述减速电机还包括：减速器输出轴；所述增量式编码器包括：磁性码盘以及n个磁性数字开关；所述磁性码盘与所述减速器输出轴固定连接；

其中，表示上取整；

所述n个磁性数字开关的电周期两两不相等，R为减速比。

3.根据权利要求1所述的减速电机，其特征在于，u与所述增量式编码器的磁性码盘的电周期总数互质；其中，R＝u/v，R为减速比,u和v均为正整数，且u与v互质。

4.根据权利要求1所述的减速电机，其特征在于，所述减速电机还包括：

电机转子以及与所述电机转子固定连接的电机转子输出轴；

所述绝对值编码器包括：径向充磁磁铁以及绝对值编码器芯片；

所述径向充磁磁铁与所述电机转子输出轴固定连接；

所述绝对值编码器芯片与所述处理计算模块电性连接。

5.根据权利要求4所述的减速电机，其特征在于，所述径向充磁磁铁为沿直径方向充磁的圆柱形双极磁铁。

6.根据权利要求1所述的减速电机，其特征在于，所述处理计算模块设置于所述电机侧，所述增量式编码器通过走线与所述处理计算模块连接；

所述走线布设于所述减速电机的减速器外侧。

7.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至6中任一项所述的减速电机。