[实用新型]蛇形臂三自由度手腕关节有效

专利信息
申请号: 201922125232.0 申请日: 2019-12-02
公开(公告)号: CN211220700U 公开(公告)日: 2020-08-11
发明(设计)人: 东辉;刘犇;孙浩 申请(专利权)人: 福州大学
主分类号: B25J9/06 分类号: B25J9/06;B25J17/02
代理公司: 福州元创专利商标代理有限公司 35100 代理人: 陆帅;蔡学俊
地址: 350108 福建省福州市*** 国省代码: 福建;35
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摘要: 实用新型涉及一种蛇形臂三自由度手腕关节,包括支架、回转电机、差速机构,支架安装在回转电机的输出轴末端,差速机构包括左右对称设置在回转机构两侧的差速电机,差速电机的输出轴末端固定安装有锥齿轮A,锥齿轮A上方横置有俯仰轴,俯仰轴上固定安装有与锥齿轮A啮合的锥齿轮B及锥齿轮C,俯仰轴外端经与支架转动连接,两侧的俯仰轴之间设有偏转轴,偏转轴两端分别与俯仰轴转动连接,偏转轴上安装有安装轴,安装轴上套装有与两侧锥齿轮C啮合传动的锥齿轮D,本发关节能实现偏转、俯仰、回转三种不同类型的运动,俯仰、偏转由两个电机一起驱动,输出力矩与关节自重的比值较大,能够有效减轻重量、缩小体积,回转由电机直接驱动,控制简单。
搜索关键词: 蛇形 自由度 手腕 关节
【主权项】:
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