[实用新型]蛇形臂三自由度手腕关节有效
申请号: | 201922125232.0 | 申请日: | 2019-12-02 |
公开(公告)号: | CN211220700U | 公开(公告)日: | 2020-08-11 |
发明(设计)人: | 东辉;刘犇;孙浩 | 申请(专利权)人: | 福州大学 |
主分类号: | B25J9/06 | 分类号: | B25J9/06;B25J17/02 |
代理公司: | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人: | 陆帅;蔡学俊 |
地址: | 350108 福建省福州市*** | 国省代码: | 福建;35 |
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摘要: | 本实用新型涉及一种蛇形臂三自由度手腕关节,包括支架、回转电机、差速机构,支架安装在回转电机的输出轴末端,差速机构包括左右对称设置在回转机构两侧的差速电机,差速电机的输出轴末端固定安装有锥齿轮A,锥齿轮A上方横置有俯仰轴,俯仰轴上固定安装有与锥齿轮A啮合的锥齿轮B及锥齿轮C,俯仰轴外端经与支架转动连接,两侧的俯仰轴之间设有偏转轴,偏转轴两端分别与俯仰轴转动连接,偏转轴上安装有安装轴,安装轴上套装有与两侧锥齿轮C啮合传动的锥齿轮D,本发关节能实现偏转、俯仰、回转三种不同类型的运动,俯仰、偏转由两个电机一起驱动,输出力矩与关节自重的比值较大,能够有效减轻重量、缩小体积,回转由电机直接驱动,控制简单。 | ||
搜索关键词: | 蛇形 自由度 手腕 关节 | ||
【主权项】:
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