[实用新型]蛇形臂三自由度手腕关节

权利要求书

1.一种蛇形臂三自由度手腕关节，其特征在于：包括支架、驱动支架旋转的回转电机、安装在支架上的差速机构，支架下侧面中部固定安装在回转电机的输出轴末端；

所述差速机构包括左右对称设置在回转机构两侧的差速电机，所述差速电机的输出轴末端固定安装有锥齿轮A，锥齿轮A上方横置有俯仰轴，俯仰轴上由外置内依次固定安装有与锥齿轮A啮合传动的锥齿轮B及锥齿轮C，俯仰轴外端经轴承座与支架转动连接，两侧的俯仰轴之间设置有与其同轴心的偏转轴，偏转轴两端分别经轴承A与两侧的俯仰轴转动连接，偏转轴中部沿径向向外延伸出安装轴，安装轴上套装有与两侧的锥齿轮C啮合传动的锥齿轮D，锥齿轮D与安装轴经轴承B转动配合。

2.根据权利要求1所述的蛇形臂三自由度手腕关节，其特征在于：所述支架包括支架A、支架B，支架A包括底板，底板左右两侧设有侧板，俯仰轴安装在侧板上，差速电机安装在底板下侧面，回转电机安装在支架B上，支架B与上一关节件连接固定，回转电机的输出轴与底板连接固定。

3.根据权利要求2所述的蛇形臂三自由度手腕关节，其特征在于：所述转电机的输出轴固定安装有法兰盘，法兰盘通过螺钉与底板连接固定。

4.根据权利要求1所述的蛇形臂三自由度手腕关节，其特征在于：所述锥齿轮A套装在差速电机的输出轴上，锥齿轮A一轴侧面开设有用以安装紧定螺钉的螺纹孔，锥齿轮通过紧定螺钉锁固在差速电机的输出轴上，锥齿轮B内端抵靠锥齿轮C内端，锥齿轮B外端抵靠俯仰轴上的轴肩，锥齿轮C外端抵靠套筒，套筒套装在俯仰轴上，偏转轴两端分别套装在两侧的俯仰轴的内端，偏转轴与俯仰轴之间设置有轴承A，轴承A抵靠套筒，偏转轴端部内侧开设有用于定位轴承A的轴肩。

5.根据权利要求1所述的蛇形臂三自由度手腕关节，其特征在于：所述安装轴外端锁固有挡圈，锥齿轮D的大端开孔内侧开设有用于定位轴承B的轴肩，轴承B抵靠挡圈，锥齿轮D的轴端均布有若干用于安装末端执行器的螺纹孔。

6.根据权利要求1所述的蛇形臂三自由度手腕关节，其特征在于：所述回转电机、差速电机均为直流电机。