[实用新型]一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统有效
| 申请号： | 201921177757.2 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN209928227U | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 王兴让;弋娜;王旭波;闫娜 | 申请（专利权）人： | 西安市东郊市政养护管理公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 61200 西安通大专利代理有限责任公司 | 代理人： | 范巍 |
| 地址： | 710043 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统，本实用新型通过在轮式机器人上设置重力纠偏仪、编码器、PID控制器和控制单元，使重力纠偏仪监测轮式机器人行走时发生偏移产生的纠偏信号，通过PID控制器调节轮式机器人的车轮转向角度和速度，解决了目前现存机器人清淤过程中因杂物、污泥、车轮打滑等原因造成的位置偏移的问题，并且使用PID控制器驱动无刷电机对轮式机器人进行纠偏，使本实用新型的硬件简单实用，且设备量及占用空间较小，后期便于维护。 | ||
| 搜索关键词： | 本实用新型 轮式机器人 纠偏仪 清淤机器人 车轮转向 纠偏系统 纠偏信号 轮式机器 市政管网 位置偏移 无刷电机 占用空间 偏移 编码器 设备量 纠偏 污泥 打滑 清淤 人行 位姿 机器人 杂物 车轮 驱动 监测 维护 | ||
【主权项】：
1.一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统，其特征在于，包括通过无刷电机(2)驱动的轮式机器人，轮式机器人上设置有重力纠偏仪(1)、编码器(3)、PID控制器(4)和控制单元(5)，重力纠偏仪(1)连接编码器(3)，编码器(3)连接控制单元(5)，控制单元(5)连接PID控制器(4)和无刷电机(2)；/n重力纠偏仪(1)用于监测轮式机器人行走时发生偏移产生的纠偏信号，并将纠偏信号发送至编码器(3)；/n编码器(3)用于根据重力纠偏仪(1)产生的纠偏信号来计算轮式机器人的车轮速度和行走距离，并通过控制单元(5)发送至PID控制器(4)中；/nPID控制器(4)用于推演在管道内轮式机器人如何对转向角进行运转，并输出能够控制轮式机器人调节自身平衡的车轮转向角度和速度，通过控制单元(5)发送至无刷电机(2)。/n
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