[实用新型]一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统

权利要求书

1.一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统，其特征在于，包括通过无刷电机(2)驱动的轮式机器人，轮式机器人上设置有重力纠偏仪(1)、编码器(3)、PID控制器(4)和控制单元(5)，重力纠偏仪(1)连接编码器(3)，编码器(3)连接控制单元(5)，控制单元(5)连接PID控制器(4)和无刷电机(2)；

重力纠偏仪(1)用于监测轮式机器人行走时发生偏移产生的纠偏信号，并将纠偏信号发送至编码器(3)；

编码器(3)用于根据重力纠偏仪(1)产生的纠偏信号来计算轮式机器人的车轮速度和行走距离，并通过控制单元(5)发送至PID控制器(4)中；

PID控制器(4)用于推演在管道内轮式机器人如何对转向角进行运转，并输出能够控制轮式机器人调节自身平衡的车轮转向角度和速度，通过控制单元(5)发送至无刷电机(2)。

2.根据权利要求1所述的一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统，其特征在于，轮式机器人上设置有红外模块(6)，红外模块(6)连接编码器(3)；

红外模块(6)用于探测管道内道路状态，并将道路状态信息发送至编码器(3)，编码器(3)根据道路状态信息计算行走方位信息，并将行走方位信息发送至控制单元(5)，控制单元(5)将行走方位信息转换为无刷电机(2)的控制信息发送至无刷电机(2)。

3.根据权利要求2所述的一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统，其特征在于，红外模块(6)设置在轮式机器人的前部。

4.根据权利要求1所述的一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统，其特征在于，轮式机器人上设置有用于供电的电源模块(7)。

5.根据权利要求1所述的一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统，其特征在于，控制单元(5)采用STM32F105芯片。