[实用新型]一种并联机构智能平衡攀楼物流小车有效
| 申请号： | 201920995772.1 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN209895187U | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 许子路 | 申请（专利权）人： | 许子路 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/024 |
| 代理公司： | 34123 六安众信知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 鲁晓瑞 |
| 地址： | 232000 安徽省淮南市田*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，包括车框和控制单元，所述车框的底部位于四个角处安装有行走机构，车框的上方通过五轴连杆支撑机构连接有车载平面，所述五轴连杆支撑机构为四个，分别位于车框的顶部的四个角处，所述行走机构包括安装于车框底部的由电机驱动的轮架，所述轮架上安装有由步进电机驱动的全向轮；本实用新型通过单片机控制电机、步进电机、直流电机a和直流电机b的开关以及转速，来控制全向轮的转向和攀爬，水平仪传感器控制并联机构联动，从而实现车行驶过程中车载平面保持水平，在单片机和导航系统、避障系统的控制下，实现导航、寻迹，以及避障等无人行驶功能。 | ||
| 搜索关键词： | 车框 连杆支撑机构 本实用新型 并联机构 行走机构 直流电机 全向轮 角处 轮架 五轴 单片机控制电机 步进电机驱动 传感器控制 避障系统 步进电机 导航系统 电机驱动 平面保持 物流小车 行驶功能 行驶过程 智能平衡 单片机 水平仪 避障 联动 攀爬 寻迹 | ||
【主权项】：
1.一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，其特征在于：包括车框和控制单元，所述车框的底部位于四个角处安装有行走机构，车框的上方通过五轴连杆支撑机构连接有车载平面，所述五轴连杆支撑机构为四个，分别位于车框的顶部的四个角处，所述行走机构包括安装于车框底部的由电机驱动的轮架，所述轮架上安装有由步进电机驱动的全向轮。/n
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