[实用新型]一种并联机构智能平衡攀楼物流小车有效
| 申请号： | 201920995772.1 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN209895187U | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 许子路 | 申请（专利权）人： | 许子路 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/024 |
| 代理公司： | 34123 六安众信知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 鲁晓瑞 |
| 地址： | 232000 安徽省淮南市田*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车框 连杆支撑机构 本实用新型 并联机构 行走机构 直流电机 全向轮 角处 轮架 五轴 单片机控制电机 步进电机驱动 传感器控制 避障系统 步进电机 导航系统 电机驱动 平面保持 物流小车 行驶功能 行驶过程 智能平衡 单片机 水平仪 避障 联动 攀爬 寻迹 | ||
1.一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，其特征在于：包括车框和控制单元，所述车框的底部位于四个角处安装有行走机构，车框的上方通过五轴连杆支撑机构连接有车载平面，所述五轴连杆支撑机构为四个，分别位于车框的顶部的四个角处，所述行走机构包括安装于车框底部的由电机驱动的轮架，所述轮架上安装有由步进电机驱动的全向轮。
2.根据权利要求1所述的一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，其特征在于：所述轮架为“三星”型轮架，所述全向轮为三个且在轮架上呈行星分布。
3.根据权利要求1所述的一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，其特征在于：所述五轴连杆支撑机构包括设于车载平面的底部的上连接板和设于车框的顶部的下连接板，所述上连接板和下连接板之间通过并联机构连接。
4.根据权利要求3所述的一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，其特征在于：所述并联机构包括两个分别安装于上连接板的底部和下连接板的顶部的且沿水平方向设置的直流电机a，两个所述直流电机a之间通过两根互相铰接的机械臂相连，两个所述机械臂上设有三个均匀分布的且沿垂直方向设置的直流电机b。
5.根据权利要求1所述的一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，其特征在于：所述控制单元包括单片机，所述单片机电性连接有导航系统、避障系统、水平仪传感器和终端数据采集系统。
6.根据权利要求4所述的一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，其特征在于：所述电机、步进电机、直流电机a和直流电机b均与单片机电性连接。
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