[实用新型]一种触地检测足端

摘要

本实用新型提供了一种触地检测足端，属于机器人领域，主要解决现有足式机器人足端触地状态检测结构复杂、可靠性差、成本高的问题。所述的一种触地检测足端主要包括电涡流传感器、足端连接件、弹性橡胶、耐磨橡胶和金属块。足端连接件与金属块间具有一定间隙，电涡流传感器检测二者间隙并作为足端触地阈值，当足端触地后，弹性橡胶发生变形，足端连接件与金属块间间隙变化，当传感器输出值大于阈值，进而判断足端与环境发生接触。该发明利用位移变化实现机器人足端触地检测，且可实现半球形足端表面与环境任意接触点的接触状态检测，具有结构简单、检测可靠、成本低的特点。