[实用新型]一种触地检测足端

说明书

本实用新型提供了一种触地检测足端，属于机器人领域，主要解决现有足式机器人足端触地状态检测结构复杂、可靠性差、成本高的问题。所述的一种触地检测足端主要包括电涡流传感器、足端连接件、弹性橡胶、耐磨橡胶和金属块。足端连接件与金属块间具有一定间隙，电涡流传感器检测二者间隙并作为足端触地阈值，当足端触地后，弹性橡胶发生变形，足端连接件与金属块间间隙变化，当传感器输出值大于阈值，进而判断足端与环境发生接触。该发明利用位移变化实现机器人足端触地检测，且可实现半球形足端表面与环境任意接触点的接触状态检测，具有结构简单、检测可靠、成本低的特点。

技术领域：

本发明涉及一种触地检测足端，属于机器人领域。

背景技术：

足式机器人已成为当下研究的热点，具有广泛的应用前景，但现有足式机器人足端触地多通过足端三维力传感器进行检测，成本较高，且由于力传感器量程较大，在足端触地力较小时存在检测可靠性低的问题，增加了机器人姿态控制的难度。

发明内容：

本发明是为了解决现有足式机器人足端触地检测可靠性差、难度大、成本高的问题，提供了一种触地检测足端。

本发明所述一种触地检测足端，它包括第一电涡流传感器(1)、第二电涡流传感器(2)、第三电涡流传感器(3)、足端连接件(4)、弹性橡胶(5)、耐磨橡胶(6)和金属块(7)。

所述的第一电涡流传感器(1)、第二电涡流传感器(2)、第三电涡流传感器(3)通过自身螺纹与足端连接件(4)联接。第一电涡流传感器(1)、第二电涡流传感器(2)、第三电涡流传感器(3)探头端与金属块(7)间具有间隙，间隙量用以确保弹性橡胶(5)发生最大变形时第一电涡流传感器(1)、第二电涡流传感器(2)、第三电涡流传感器(3)探头端与金属块(7)不发生接触，实现传感器保护。

弹性橡胶(5)采用浸塑工艺或高强度粘合剂与足端连接件(4)和金属块 (7)联接。

耐磨橡胶(6)采用浸塑工艺或高强度粘合剂与金属块(7)联接。

机器人足端触地后，耐磨橡胶(6)与外界环境发生接触，在接触力作用下，使得弹性橡胶(5)发生变形，进而导致足端连接件(4)与金属块(7)的距离、角度变化或距离和角度同时发生变化。变化量通过第一电涡流传感器(1)、第二电涡流传感器(2)、第三电涡流传感器(3)进行检测并输出电信号。

本发明的优点：本发明利用位移法进行机器人足端触地检测，具有结构简单、方便、可靠性高、成本低的优点，提高了机器人足端状态检测的准确性。

本发明结构设计合理，体积小，成本低、检测可靠性高，能显著提高机器人足端状态判别的准确性。

附图说明

图1是本发明所述一种触地检测足端结构图；

具体实施方式

具体实施方式：下面结合图1说明本实施方式，本实施方式所述的一种触地检测足端，它包括第一电涡流传感器1、第二电涡流传感器2、第三电涡流传感器3、足端连接件4、弹性橡胶5、耐磨橡胶6和金属块7。

所述的第一电涡流传感器1、第二电涡流传感器2、第三电涡流传感器3通过自身螺纹与足端连接件4联接。第一电涡流传感器1、第二电涡流传感器2、第三电涡流传感器3的探头端与金属块7间具有间隙，间隙量用以确保弹性橡胶5发生最大变形时第一电涡流传感器1、第二电涡流传感器2、第三电涡流传感器3探头端与金属块7不发生接触，实现传感器保护。

弹性橡胶5采用浸塑工艺或高强度粘合剂与足端连接件4和金属块7联接。

耐磨橡胶6采用浸塑工艺或高强度粘合剂与金属块7联接。