[实用新型]一种工业机器人机械臂夹持装置

摘要

本实用新型公开了一种工业机器人机械臂夹持装置，包括基座，基座上部布置有夹持控制电机，夹持控制电机与螺纹导向杆连接，螺纹导向杆上左右对称螺纹配合连接左滑块与右滑块，左滑块固定连接着左连接块，左连接块固定连接着左夹持指，右滑块固定连接着右连接块，右连接块固定连接着右夹持指，左夹持指与右夹持指内部均设有真空装置，所述真空装置包括活塞，活塞与螺纹滑杆螺纹配合连接，螺纹滑杆与电动马达连接，左夹持指与右夹持指一侧面均分布有圆形进气孔，另一侧根部均分布有圆形出气孔。本实用新型装置能够自由调节夹持力度，夹持更加牢固，不易脱落又不会夹伤货物，对于规则形状与不规则形状的货物均适用，该装置结构简单，制造成本低。

主权项

1.一种工业机器人机械臂夹持装置，包括基座（1），其特征在于，所述基座（1）上部布置有夹持控制电机（2），所述夹持控制电机（2）通过电机固定座（21）固定于基座（1）上，夹持控制电机（2）与螺纹导向杆（3）连接，所述螺纹导向杆（3）上分布着螺纹，螺纹呈左右对称反向布置，螺纹导向杆（3）沿其长度方向中间位置固定连接有导向杆固定块（13），所述导向杆固定块（13）固定安装在基座（1）上，螺纹导向杆（3）上左右对称螺纹配合连接左滑块（4）与右滑块（5）；所述左滑块（4）固定连接着左连接块（6），左连接块（6）固定连接着左夹持指（8），所述右滑块（5）固定连接着右连接块（7），右连接块（7）固定连接着右夹持指（9），所述左连接块（6）与右连接块（7）呈U形；所述左夹持指（8）与右夹持指（9）内部均设有真空装置，所述真空装置包括活塞（91），所述活塞（91）外径与夹持指内壁贴合，活塞（91）与螺纹滑杆（92）螺纹配合连接，所述螺纹滑杆（92）位于夹持指中轴线上，螺纹滑杆（92）一端接近夹持指端部，另一端与电动马达（94）连接，电动马达（94）固定连接在夹持指根部，螺纹滑杆（92）两端设有第二限位螺母（93），左夹持指（8）与右夹持指（9）一侧面均等距分布有圆形的进气孔（95），另一侧根部均分布有圆形出气孔（96），左夹持指（8）与右夹持指（9）分布有进气孔（95）的一侧均排布连接有弹性塑形材料制得的缓冲件（10），所述缓冲件（10）等间距排布在左夹持指（8）与右夹持指（9）侧面，出气孔（96）均设在相邻缓冲件（10）之间的间隙位置，缓冲件（10）一侧固定连接有弹性垫（11），所述弹性垫（11）上分布有多个圆形孔，圆形孔与左夹持指（8）、右夹持指（9）的进气孔（95）对应。/n