[实用新型]一种工业机器人机械臂夹持装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人机械臂夹持装置，包括基座，基座上部布置有夹持控制电机，夹持控制电机与螺纹导向杆连接，螺纹导向杆上左右对称螺纹配合连接左滑块与右滑块，左滑块固定连接着左连接块，左连接块固定连接着左夹持指，右滑块固定连接着右连接块，右连接块固定连接着右夹持指，左夹持指与右夹持指内部均设有真空装置，所述真空装置包括活塞，活塞与螺纹滑杆螺纹配合连接，螺纹滑杆与电动马达连接，左夹持指与右夹持指一侧面均分布有圆形进气孔，另一侧根部均分布有圆形出气孔。本实用新型装置能够自由调节夹持力度，夹持更加牢固，不易脱落又不会夹伤货物，对于规则形状与不规则形状的货物均适用，该装置结构简单，制造成本低。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，涉及一种工业机器人机械臂夹持装置。

背景技术

工业机械臂是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，已经得到了广泛的应用，其夹持装置是机械臂的重要组成机构。机械臂夹持装置因具体工作环境而异，夹持力很难稳定在一个合适的夹持力，夹持力过大会造成货物夹伤，夹持力度过小会造成货物脱落，两种情况都会对货物造成影响，给企业造成不小的损失。对于形状不规则的异形件，普通机械臂夹持装置难以满足其夹持要求，因此要针对不同形状的异形件设计专门的夹持具，这既限制了夹持装置的适用范围，又造成资源的浪费。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种工业机器人机械臂夹持装置，能够自由调节夹持力度，夹持更加牢固，不易脱落又不会夹伤货物，对于规则形状与不规则形状的货物均适用，该装置结构简单，制造成本低。

本实用新型所采用的技术方案是，一种工业机器人机械臂夹持装置，包括基座，其特征在于，所述基座上部布置有夹持控制电机，所述夹持控制电机通过电机固定座固定于基座上，夹持控制电机与螺纹导向杆连接，所述螺纹导向杆上分布着螺纹，螺纹呈左右对称反向布置，螺纹导向杆沿其长度方向中间位置固定连接有导向杆固定块，所述导向杆固定块固定安装在基座上，螺纹导向杆上左右对称螺纹配合连接左滑块与右滑块；所述左滑块固定连接着左连接块，左连接块固定连接着左夹持指，所述右滑块固定连接着右连接块，右连接块固定连接着右夹持指，所述左连接块与右连接块呈U形；所述左夹持指与右夹持指内部均设有真空装置，所述真空装置包括活塞，所述活塞外径与夹持指内壁贴合，活塞与螺纹滑杆螺纹配合连接，螺纹滑杆位于夹持指中轴线上，螺纹滑杆一端接近夹持指端部，另一端与电动马达连接，电动马达固定连接在夹持指根部，螺纹滑杆两端设有第二限位螺母，左夹持指与右夹持指一侧面均等距分布有圆形进气孔，另一侧根部均分布有圆形出气孔，左夹持指与右夹持指分布有进气孔的一侧均排布连接有弹性塑形材料制得的缓冲件，所述缓冲件等间距排布在左夹持指与右夹持指侧面，出气孔均设在相邻缓冲件之间的间隙位置，缓冲件一侧固定连接有弹性垫，所述弹性垫上分布有多个圆形孔，圆形孔与左夹持指、右夹持指的进气孔对应。

进一步地，所述螺纹导向杆两端分别安装有第一限位螺母。

进一步地，左连接块与左滑块间有一压力传感器，压力传感器固定连接在左滑块一侧。

进一步地，所述基座下部设有转动齿轮与传动齿轮，所述转动齿轮与基座固定连接，转动齿轮与传动齿轮啮合，转动齿轮下方有底盘；所述底盘上有一凹槽，凹槽用于放置旋转控制电机，底盘与旋转控制电机固定连接，底盘设有用于将夹持装置安装于机器人机械臂上的固定螺栓，所述旋转控制电机与传动齿轮连接。

进一步地，所述转动齿轮的直径是传动齿轮直径的两倍。

进一步地，所述夹持结构装置设置有两个，对称布置于基座中轴线两侧，其间用弹性连接杆相连；弹性连接杆共四个，两个弹性连接杆用于连接两个左夹持指，两个弹性连接杆用于连接两个右夹持指。