[实用新型]一种不扰动土探井取样机器人

摘要

本实用新型公开了一种不扰动土探井取样机器人，包括安装在地面上的第一卷扬机和第二卷扬机，以及与第一卷扬机配合且伸入至探井内的取样机器人和与第二卷扬机配合且下放至所述取样机器人上的样本框。本实用新型利用支撑气囊膨胀实现取样机器人与探井之间的固定，利用机器人刻槽取样，采用取样机构平稳准确的获取土样，利用平衡气囊平衡放样过程中土样对样本框的扰动，能使工人在不进入井内的前提下，将不扰动土取出，以保证工人的人身安全，体积小、质量轻、智能化程度高，可广泛用于各类土体取样，为科研设计提供优质的研究样本。

主权项

1.一种不扰动土探井取样机器人，其特征在于：包括安装在地面上的第一卷扬机(3)和第二卷扬机(5)，以及与第一卷扬机(3)配合且伸入至探井(2)内的取样机器人和与第二卷扬机(5)配合且下放至所述取样机器人上的样本框(8)，样本框(8)为顶部和前部均敞口的样本框，所述取样机器人包括基座(9)、安装在基座(9)上的转盘(10)和安装在转盘(10)上且用于限定升降柱(13)升降路径的中空结构的限位座(12)，基座(9)和转盘(10)的横截面尺寸小于探井(2)的横截面尺寸，基座(9)的周向端面上设置有环形结构且用于固定基座(9)位置的支撑气囊(11)，支撑气囊(11)位于基座(9)和探井(2)之间的空隙中，基座(9)的底部安装有用于为支撑气囊(11)供气的第一气泵(14)，第一气泵(14)为支撑气囊(11)供气的管路上安装有第一电磁阀(15)，升降柱(13)的顶端固定安装有机身(16)，机身(16)的背部安装有平衡气囊(20)，机身(16)上开设有出气孔和用于与样本框(8)配合的安装槽，所述安装槽为顶部和前部均为敞口的安装槽，机身(16)的底板内开设有用于供取样机构(17)水平滑动的取样机构滑轨(29)，机身(16)内设置有平衡气囊放气管(21)、为取样机构(17)提供推拉动力的取样动力机构(18)和为平衡气囊(20)供气的第二气泵(19)，平衡气囊放气管(21)的一端与平衡气囊(20)连通，平衡气囊放气管(21)的另一端与所述出气孔连通，平衡气囊放气管(21)与平衡气囊(20)连通的管路上安装有第二电磁阀(22)，机身(16)的两外侧面上分别设置有机械臂(25)，机械臂(25)远离机身(16)的一端安装有切取土样(23)的刮铲(26)；样本框(8)的外侧壁上安装有旋转伸缩杆(28)，旋转伸缩杆(28)远离机身(16)的一端固定安装有推板(24)；/n取样机构(17)包括承托板(17-1)和设置在承托板(17-1)上部且与机身(16)为一体的限位板(17-2)，限位板(17-2)位于机身(16)前侧的下边缘设置有限位块(17-3)，承托板(17-1)和限位板(17-2)之间形成间隙(17-7)，承托板(17-1)上设置有与限位块(17-3)配合的L形推送板(17-4)，L形推送板(17-4)的竖直面板与限位块(17-3)抵接，L形推送板(17-4)的水平面板上设置有取样板(17-5)，L形推送板(17-4)的水平面板和取样板(17-5)之间设置有多个升降支墩(17-6)，L形推送板(17-4)的水平面板的厚度与取样板(17-5)的厚度之和小于限位块(17-3)的下表面与承托板(17-1)的上表面之间的间距。/n