[实用新型]一种不扰动土探井取样机器人

权利要求书

1.一种不扰动土探井取样机器人，其特征在于：包括安装在地面上的第一卷扬机(3)和第二卷扬机(5)，以及与第一卷扬机(3)配合且伸入至探井(2)内的取样机器人和与第二卷扬机(5)配合且下放至所述取样机器人上的样本框(8)，样本框(8)为顶部和前部均敞口的样本框，所述取样机器人包括基座(9)、安装在基座(9)上的转盘(10)和安装在转盘(10)上且用于限定升降柱(13)升降路径的中空结构的限位座(12)，基座(9)和转盘(10)的横截面尺寸小于探井(2)的横截面尺寸，基座(9)的周向端面上设置有环形结构且用于固定基座(9)位置的支撑气囊(11)，支撑气囊(11)位于基座(9)和探井(2)之间的空隙中，基座(9)的底部安装有用于为支撑气囊(11)供气的第一气泵(14)，第一气泵(14)为支撑气囊(11)供气的管路上安装有第一电磁阀(15)，升降柱(13)的顶端固定安装有机身(16)，机身(16)的背部安装有平衡气囊(20)，机身(16)上开设有出气孔和用于与样本框(8)配合的安装槽，所述安装槽为顶部和前部均为敞口的安装槽，机身(16)的底板内开设有用于供取样机构(17)水平滑动的取样机构滑轨(29)，机身(16)内设置有平衡气囊放气管(21)、为取样机构(17)提供推拉动力的取样动力机构(18)和为平衡气囊(20)供气的第二气泵(19)，平衡气囊放气管(21)的一端与平衡气囊(20)连通，平衡气囊放气管(21)的另一端与所述出气孔连通，平衡气囊放气管(21)与平衡气囊(20)连通的管路上安装有第二电磁阀(22)，机身(16)的两外侧面上分别设置有机械臂(25)，机械臂(25)远离机身(16)的一端安装有切取土样(23)的刮铲(26)；样本框(8)的外侧壁上安装有旋转伸缩杆(28)，旋转伸缩杆(28)远离机身(16)的一端固定安装有推板(24)；

取样机构(17)包括承托板(17-1)和设置在承托板(17-1)上部且与机身(16)为一体的限位板(17-2)，限位板(17-2)位于机身(16)前侧的下边缘设置有限位块(17-3)，承托板(17-1)和限位板(17-2)之间形成间隙(17-7)，承托板(17-1)上设置有与限位块(17-3)配合的L形推送板(17-4)，L形推送板(17-4)的竖直面板与限位块(17-3)抵接，L形推送板(17-4)的水平面板上设置有取样板(17-5)，L形推送板(17-4)的水平面板和取样板(17-5)之间设置有多个升降支墩(17-6)，L形推送板(17-4)的水平面板的厚度与取样板(17-5)的厚度之和小于限位块(17-3)的下表面与承托板(17-1)的上表面之间的间距。

2.按照权利要求1所述的一种不扰动土探井取样机器人，其特征在于：所述取样动力机构(18)为电动自动伸缩机构，所述电动自动伸缩机构包括两个旋转电机(18-1)以及一个用于推拉承托板(17-1)的第一推拉伸缩杆(18-2)和一个用于推拉L形推送板(17-4)的第二推拉伸缩杆(18-3)，第一推拉伸缩杆(18-2)与两个旋转电机(18-1)中的一个旋转电机(18-1)传动连接，第二推拉伸缩杆(18-3)与两个旋转电机(18-1)中的另一个旋转电机(18-1)传动连接。

3.按照权利要求2所述的一种不扰动土探井取样机器人，其特征在于：所述基座(9)内设置有第一集成电路板，所述第一集成电路板上集成有第一微控制器和与所述第一微控制器连接的第一电机，第一电机的输出轴伸出基座(9)与转盘(10)同轴连接，升降柱(13)为电动升降柱，所述电动升降柱、第一气泵(14)和第一电磁阀(15)均由所述第一微控制器控制；

机身(16)内设置有第二集成电路板，所述第二集成电路板上集成有第二微控制器，旋转电机(18-1)、第二气泵(19)、第二电磁阀(22)和机械臂(25)均由所述第二微控制器控制；

L形推送板(17-4)内设置有第三集成电路板，所述第三集成电路板上集成有第三微控制器，升降支墩(17-6)为电动升降支墩，所述电动升降支墩由所述第三微控制器控制；

样本框(8)内设置有第四集成电路板，所述第四集成电路板上集成有第四微控制器，旋转伸缩杆(28)包括安装在样本框(8)的外侧壁上的第二电机和与所述第二电机的转轴(30)连接且随转轴(30)同步转动的多节电动推杆，推板(24)与所述多节电动推杆远离转轴(30)的一端固定连接，所述第二电机由所述第四微控制器控制。