[实用新型]一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统

摘要

本实用新型公开了一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统，它包括上层决策系统、CAN总线通讯系统和底层控制系统，上层决策系统负责决策，并将决策后的指令以CAN报文形式发送到CAN总线上，底层控制系统通过CAN报文标识符的不同，读取相应的报文信息，获取执行指令，并控制底层执行机构工作，实现对微型履带拖拉机的控制。本系统采用分层式控制结构，避免各子系统与执行器直接相连，解决了现有系统线束数量多，故障诊断困难的问题；本系统采用CAN总线进行通讯，具有广播式通讯且CAN总线网络内的节点个数不受限制的特点，且只需要2根线与外部连接，解决了现有系统扩展新系统困难的问题，为实现微型履带拖拉机自动化、智能化奠定基础。

主权项

1.一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统，其特征在于，所述底盘控制系统采用分层式控制结构，将底盘控制系统分为上层决策系统、CAN总线通讯系统和底层控制系统，上层决策系统和底层控制系统通过CAN总线通讯，上层决策系统包括：遥控系统、自动导航系统、农具提升系统，底层控制系统包括：底层控制器、左转电磁阀、右转电磁阀、农具提升电磁阀、左转油缸、右转油缸、农具提升油缸，所述遥控系统、自动导航系统、农具提升系统分别通过CAN_H和CAN_L两条线接入CAN总线网络中；所述底层控制器通过CAN_H和CAN_L两条线接入CAN总线网络中；所述左转电磁阀、右转电磁阀、农具提升电磁阀分别与所述底层控制器连接；所述左转电磁阀、右转电磁阀、农具提升电磁阀分别控制所述左转油缸、右转油缸、农具提升油缸。/n