[实用新型]一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统

说明书

本实用新型公开了一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统，它包括上层决策系统、CAN总线通讯系统和底层控制系统，上层决策系统负责决策，并将决策后的指令以CAN报文形式发送到CAN总线上，底层控制系统通过CAN报文标识符的不同，读取相应的报文信息，获取执行指令，并控制底层执行机构工作，实现对微型履带拖拉机的控制。本系统采用分层式控制结构，避免各子系统与执行器直接相连，解决了现有系统线束数量多，故障诊断困难的问题；本系统采用CAN总线进行通讯，具有广播式通讯且CAN总线网络内的节点个数不受限制的特点，且只需要2根线与外部连接，解决了现有系统扩展新系统困难的问题，为实现微型履带拖拉机自动化、智能化奠定基础。

技术领域

本实用新型涉及农业机械底盘控制领域，尤其涉及一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统。

背景技术

我国智能农机正快速发展，在农机智能化方面取得了很大进步。为实现拖拉机自动化、智能化，越来越多的电器被应用到拖拉机上，拖拉机上的电控系统也不断增多。目前，多数微型履带拖拉机采用传统直连式的底盘控制结构，各子系统的输出与执行机构直接连接，各子系统之间无通讯，且都独立控制执行机构，开发一套新的电控系统需要单独组线，存在系统扩展困难，系统线束数量多，且故障诊断困难等问题。因此，本实用新型公开了一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统，以达到微型履带拖拉机各子系统之间可相互通讯，便于扩展新系统，减少线束数量，便于故障诊断的目的，并为实现微型履带拖拉机自动化、智能化奠定基础。

发明内容

为解决现有微型履带拖拉机扩展新系统困难，线束数量多，故障诊断困难的问题，公开了一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统，采用基于CAN总线的分层式底盘控制结构，将底盘控制系统分为上层决策系统和底层控制系统，上层决策系统负责决策，底层控制系统负责执行决策指令，各系统通过CAN总线通讯，上层决策系统将决策后的执行指令以CAN报文形式发送到CAN总线，底层控制系统通过CAN报文标识符的不同，读取相应的报文信息，获取执行指令，并控制底层执行机构工作。

本实用新型的技术方案是：所述一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统，包括：遥控系统、自动导航系统、农具提升系统、CAN总线、底层控制器、左转电磁阀、右转电磁阀、农具提升电磁阀、左转油缸、右转油缸、农具提升油缸。所述遥控系统、所述自动导航系统、所述农具提升系统分别通过CAN_H和CAN_L两根线与所述CAN总线连接；所述底层控制器通过CAN_H和CAN_L两根线与所述CAN总线连接；所述左转电磁阀、所述右转电磁阀、所述农具提升电磁阀分别与所述底层控制器连接；所述左转电磁阀控制所述左转油缸；所述右转电磁阀控制所述右转油缸；所述农具提升电磁阀控制所述农具提升油缸。

本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型采用分层式控制结构，上层决策系统负责决策，底层控制系统负责执行，上层决策系统与底层控制系统通过CAN总线通讯，避免了各上层决策系统与执行器直接连接，有效减少线束数量，简化系统，提高系统的可靠性，便于故障诊断；

2、本实用新型采用CAN总线进行通讯，CAN总线只需通过2根线与外部相连，并且内部集成了错误探测和管理模块，接线简单，且在CAN总线网络内的节点个数上不受限制，便于新系统开发扩展，有助于各子系统实现模块化，便于拆装，为微型履带拖拉机实现自动化、智能化奠定基础。

附图说明

图1是本实用新型一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统结构图。

具体实施方式

本实用新型公开了一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统，包括遥控系统、自动导航系统、农具提升系统、CAN总线、底层控制器、左转电磁阀、右转电磁阀、农具提升电磁阀、左转油缸、右转油缸、农具提升油缸。以下结合附图对本实用新型进一步详细说明。

如图1所示，微型履带拖拉机的上层决策系统：所述遥控系统、所述自动导航系统、所述农具提升系统负责决策，并将决策后的执行指令以CAN报文形式发送到CAN总线上，所述底层控制器通过各上层决策系统发送CAN报文的标识符的不同，按优先级顺序读取相应的指令信息，并通过控制开关量输出端口输出高低电平来控制所述左转电磁阀、所述右转电磁阀、所述农具提升电磁阀打开或闭合，进而控制所述左转油缸、所述右转油缸、所述农具提升油缸执行相应动作，从而实现对微型履带拖拉机的控制。