[实用新型]一种多地形式轮椅机器人

摘要

本实用新型公开了一种多地形式轮椅机器人，包括底板，所述底板通过设置在其下表面后端的后车架连接有两个前后对称设置的从动轮，后车架通过设置在其外侧面中部的铰链转动连接有气动伸缩杆，气动伸缩杆的外侧面下端转动连接有电动履带行走机构，电动履带行走机构的数量为两个，两个电动履带行走机构前后对称设置在底板的右下方前后两端，本多地形式轮椅机器人，机构紧凑，操作方便，独特的仿四轴机构使其可以在多种类型的地面上无障碍行走，不仅方便了行动不便的人们，而且还解放了残疾人的照看者，仿四轴行走机构结合扶手的设置可以有效辅助照看者进行楼梯攀爬，气动伸缩杆的设置方便了电动履带行走机构的升降调节。

主权项

1.一种多地形式轮椅机器人，包括底板（11），其特征在于：所述底板（11）通过设置在其下表面后端的后车架（29）连接有两个前后对称设置的从动轮（7），后车架（29）通过设置在其外侧面中部的铰链转动连接有气动伸缩杆（19），气动伸缩杆（19）的外侧面下端转动连接有电动履带行走机构（6），电动履带行走机构（6）的数量为两个，两个电动履带行走机构（6）前后对称设置在底板（11）的右下方前后两端，两个电动履带行走机构（6）通过定位轴相连，定位轴的外侧面与气动伸缩杆（19）的外侧面之间设有后置减震（17），后置减震（17）的外侧面通过L形铰支架（18）与电动履带行走机构（6）相连，底板（11）的下表面中部设有气泵（12），底板（11）的下表面左端设有前悬架（1），前悬架（1）通过设置在其下表面前后两端的前减震（5）连接有支撑架（20），支撑架（20）通过设置在其外侧面下端右侧的轴承转动连接有主轴（16），主轴（16）的外侧面设有碟刹和仿四轴行走机构（15），所述仿四轴行走机构（15）包括转盘（27）和第二旋转臂（23），第二旋转臂（23）的数量为两个，两个第二旋转臂（23）关于转盘（27）前后对称设置，转盘（27）通过设置在其外侧面的铰接座（26）转动连接有第二连杆（25），第二连杆（25）通过设置在其外侧面上端的第二连杆（25）与第二旋转臂（23）转动连接，第二旋转臂（23）的外侧面中部与第二连杆（25）的外侧面中部通过连杆（28）相连，主轴（16）的前后两端均设有行走轮（4），支撑架（20）上连接有行走电机（2），行走电机（2）的输出轴连接有主动齿轮（21），主动齿轮（21）通过链条与套接在主轴（16）外侧面的从动齿轮（14）相连，行走电机（2）、电动履带行走机构（6）和气泵（12）的输入端均通过外部控制机构与外部电源的输出端电连接。/n