[实用新型]一种煤矿井下空中迈步支护及钻锚机器人有效
| 申请号： | 201920401741.9 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN209704611U | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 梁吉军;冯涛;史晓晖;范永;王亚文;吕良;柳振军;荣学文;刘明;陈恽;宋允国;陈超 | 申请（专利权）人： | 山东莱芜煤矿机械有限公司 |
| 主分类号： | E21D23/04 | 分类号： | E21D23/04;E21D23/16;E21B7/02;E21B3/00;E21B47/00;E21B44/00;E21B19/10;E21D20/00 |
| 代理公司： | 11357 北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 张明利<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 271199 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种煤矿井下空中迈步支护及钻锚机器人，属于煤矿机械支护及钻锚技术领域，本实用新型的煤矿井下空中迈步支护及钻锚机器人包括钻机组件、机械臂组件、支护组件、内滑板、框架平台、行走器Ⅰ、行走器Ⅱ、行走器Ⅲ、行走器Ⅳ、行走器Ⅴ、行走器Ⅵ、推拉装置、移动装置、检测系统、控制系统、液压系统、垂直陀螺仪系统和遥控器，垂直陀螺仪系统保证框架平台的水平度，控制系统保证了安全。本实用新型实现远距离遥控操作，实现地面遥控，实现无人值守或少人值守，减少安全隐患。 | ||
| 搜索关键词： | 行走器 本实用新型 支护 陀螺仪系统 控制系统 框架平台 煤矿井下 机器人 垂直 远距离遥控操作 机械臂组件 安全隐患 地面遥控 检测系统 煤矿机械 少人值守 推拉装置 无人值守 液压系统 移动装置 支护组件 钻机组件 内滑板 水平度 遥控器 保证 安全 | ||
【主权项】：
1.一种煤矿井下空中迈步支护及钻锚机器人，其特征在于，包括钻机组件(01)、机械臂组件(02)、支护组件(03)、内滑板(04)、框架平台(05)、行走器Ⅰ(06)、行走器Ⅱ(07)、行走器Ⅲ(08)、行走器Ⅳ(09)、行走器Ⅴ(10)、行走器Ⅵ(11)、推拉装置(12)、移动装置(13)、检测系统(14)、控制系统(15)、液压系统(16)、垂直陀螺仪系统(17)和遥控器(18)，所述内滑板(04)安装在框架平台(05)内，通过燕尾结构联接，并通过推拉装置(12)实现前后滑移，推拉装置(12)的后端固定在框架平台(05)两外侧的后端，推拉装置(12)的前端固定在内滑板(04)两外侧的中部，所述移动装置(13)共6件均匀安装在框架平台(05)的上面，移动装置(13)包括固定座(1301)、丝杠(1302)、丝母座(1303)和液压马达(1304)，液压系统(16)控制移动装置(13)的液压马达(1304)实现丝母座(1303)移动，行走器Ⅰ(06)、行走器Ⅱ(07)、行走器Ⅲ(08)、行走器Ⅳ(09)、行走器Ⅴ(10)和行走器Ⅵ(11)的下端均通过柔性短接(0601)与丝母座(1303)连接，所述机械臂组件(02)的回转装置Ⅱ(0204)的下端安装在内滑板(04)前端的中部，机械臂组件(02)的回转装置Ⅲ(0207)一侧安装钻机组件(01)，所述支护组件(03)的支撑油缸Ⅰ(0301)的底法兰安装在内滑板(04)前端两侧的上面，支护组件(03)的支撑油缸Ⅱ(0304)的底法兰对称安装在内滑板(04)前端两侧的下面，所述钻机组件(01)安装在机械臂组件(02)的回转装置Ⅲ(0207)内实现摆动，所述垂直陀螺仪系统(17)安装在框架平台(05)的中部，垂直陀螺仪系统(17)用于检测框架平台(05)的水平度，检测系统(14)包括红外线距离检测仪、激光扫描仪、TOF相机和定位系统，红外线距离检测仪用于检测锚杆的具体位置以便对行走器Ⅰ(06)、行走器Ⅱ(07)、行走器Ⅲ(08)、行走器Ⅳ(09)、行走器Ⅴ(10)和行走器Ⅵ(11)实现微调，所述控制系统(15)与遥控器(18)联锁以实现远距离遥控操作。/n
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