[实用新型]一种煤矿井下空中迈步支护及钻锚机器人

权利要求书

1.一种煤矿井下空中迈步支护及钻锚机器人，其特征在于，包括钻机组件(01)、机械臂组件(02)、支护组件(03)、内滑板(04)、框架平台(05)、行走器Ⅰ(06)、行走器Ⅱ(07)、行走器Ⅲ(08)、行走器Ⅳ(09)、行走器Ⅴ(10)、行走器Ⅵ(11)、推拉装置(12)、移动装置(13)、检测系统(14)、控制系统(15)、液压系统(16)、垂直陀螺仪系统(17)和遥控器(18)，所述内滑板(04)安装在框架平台(05)内，通过燕尾结构联接，并通过推拉装置(12)实现前后滑移，推拉装置(12)的后端固定在框架平台(05)两外侧的后端，推拉装置(12)的前端固定在内滑板(04)两外侧的中部，所述移动装置(13)共6件均匀安装在框架平台(05)的上面，移动装置(13)包括固定座(1301)、丝杠(1302)、丝母座(1303)和液压马达(1304)，液压系统(16)控制移动装置(13)的液压马达(1304)实现丝母座(1303)移动，行走器Ⅰ(06)、行走器Ⅱ(07)、行走器Ⅲ(08)、行走器Ⅳ(09)、行走器Ⅴ(10)和行走器Ⅵ(11)的下端均通过柔性短接(0601)与丝母座(1303)连接，所述机械臂组件(02)的回转装置Ⅱ(0204)的下端安装在内滑板(04)前端的中部，机械臂组件(02)的回转装置Ⅲ(0207)一侧安装钻机组件(01)，所述支护组件(03)的支撑油缸Ⅰ(0301)的底法兰安装在内滑板(04)前端两侧的上面，支护组件(03)的支撑油缸Ⅱ(0304)的底法兰对称安装在内滑板(04)前端两侧的下面，所述钻机组件(01)安装在机械臂组件(02)的回转装置Ⅲ(0207)内实现摆动，所述垂直陀螺仪系统(17)安装在框架平台(05)的中部，垂直陀螺仪系统(17)用于检测框架平台(05)的水平度，检测系统(14)包括红外线距离检测仪、激光扫描仪、TOF相机和定位系统，红外线距离检测仪用于检测锚杆的具体位置以便对行走器Ⅰ(06)、行走器Ⅱ(07)、行走器Ⅲ(08)、行走器Ⅳ(09)、行走器Ⅴ(10)和行走器Ⅵ(11)实现微调，所述控制系统(15)与遥控器(18)联锁以实现远距离遥控操作。

2.根据权利要求1所述的煤矿井下空中迈步支护及钻锚机器人，其特征在于，所述钻机组件(01)包括钻杆(0101)、液压夹持器(0102)、液压夹持回转器(0103)、滑道座(0104)和传动装置(0105)，所述液压夹持器(0102)安装在滑道座(0104)的右端，液压夹持回转器(0103)安装在滑道座(0104)的左端，并沿着滑道座(0104)左右移动，钻杆(0101)从液压夹持回转器(0103)的后端安装进入，通过液压夹持回转器(0103)自动进给。

3.根据权利要求1所述的煤矿井下空中迈步支护及钻锚机器人，其特征在于，所述机械臂组件(02)包括机械臂Ⅰ(0201)、机械臂Ⅱ(0202)、回转装置Ⅰ(0203)、回转装置Ⅱ(0204)、回转马达Ⅰ(0205)、回转马达Ⅱ(0206)、回转装置Ⅲ(0207)和回转马达Ⅲ(0208)，机械臂Ⅰ(0201)的一端连接回转装置Ⅰ(0203)，另一端连接回转装置Ⅲ(0207)，机械臂Ⅱ(0202)的一端连接回转装置Ⅰ(0203)，另一端连接回转装置Ⅱ(0204)，机械臂Ⅰ(0201)以回转装置Ⅰ(0203)的中心灵活转动，机械臂Ⅱ(0202)以回转装置Ⅱ(0204)的中心灵活转动。

4.根据权利要求1所述的煤矿井下空中迈步支护及钻锚机器人，其特征是在于，所述支护组件(03)设置为两个，支护组件(03)包括支撑油缸Ⅰ(0301)、顶板网(0302)、顶端法兰(0303)、支撑油缸Ⅱ(0304)和底座(0305)，支撑油缸Ⅰ(0301)安装在内滑板(04)前端两侧的上方，支撑油缸Ⅱ(0304)安装在内滑板(04)前端两侧的下方，支撑油缸Ⅰ(0301)和支撑油缸Ⅱ(0304)的顶紧压力由液压系统(16)控制。