[实用新型]一种火灾侦查机器人

摘要

本实用新型提供一种火灾侦查机器人，所述机器人包括行走平台和安装在行走平台上的机械臂夹持机构、灭火装置和测控系统。所述的机械臂夹持机构由下至上依次包括旋转底盘、大臂旋转机构、大臂、小臂旋转机构、小臂、腕关节旋转机构、机械手旋转机构和机械手。1)设计了灵活度高的舵机传动的机械臂夹持机构，并且采用六自由度的设计方案，在火灾侦查的同时实现了火灾现场火源、危险品以及人员的转移。2)配以自带的灭火装置，能够在侦查的同时熄灭小型火源；3)采用可编程功能的OpenMV3摄像头，节约开发成本。

主权项

1.一种火灾侦查机器人，其特征在于，所述机器人包括行走平台和安装在行走平台上的机械臂夹持机构、灭火装置和测控系统；/n所述的机械臂夹持机构由下至上依次包括旋转底盘、大臂旋转机构、大臂、小臂旋转机构、小臂、腕关节旋转机构、机械手旋转机构和机械手；所述的大臂旋转机构包括第一舵机和第一舵机固定架，第一舵机固定在第一舵机固定架上，第一舵机固定架固定在旋转底盘上；所述的大臂包括两个对接的第一U型支架和第二U型支架，第一U型支架位于下端，与大臂旋转机构的第一舵机输出轴连接，所述的小臂旋转机构包括第二舵机和第二舵机固定架，第二舵机固定在第二舵机固定架上，第二U型支架与第二舵机的输出轴连接，小臂为第三U型支架，下端固定在第二舵机固定架上，所述腕关节旋转机构包括第三舵机和第三舵机固定架，第三舵机固定在第三舵机固定架上，第三舵机的输出轴与第三U型支架相连；机械手旋转机构包括第四舵机及第四舵机固定架，第四舵机固定在第四舵机固定架上，第四舵机固定架固定在第三舵机固定架上，机械手与第四舵机的输出轴相连接；所述的机械手包括第五舵机、夹持主动轮、夹持从动轮和夹持爪，夹持主动轮与第五舵机的输出轴相连，夹持主动轮与夹持从动轮啮合，夹持爪安装在夹持主动轮与夹持从动轮上。/n