[实用新型]一种火灾侦查机器人

权利要求书

1.一种火灾侦查机器人，其特征在于，所述机器人包括行走平台和安装在行走平台上的机械臂夹持机构、灭火装置和测控系统；

所述的机械臂夹持机构由下至上依次包括旋转底盘、大臂旋转机构、大臂、小臂旋转机构、小臂、腕关节旋转机构、机械手旋转机构和机械手；所述的大臂旋转机构包括第一舵机和第一舵机固定架，第一舵机固定在第一舵机固定架上，第一舵机固定架固定在旋转底盘上；所述的大臂包括两个对接的第一U型支架和第二U型支架，第一U型支架位于下端，与大臂旋转机构的第一舵机输出轴连接，所述的小臂旋转机构包括第二舵机和第二舵机固定架，第二舵机固定在第二舵机固定架上，第二U型支架与第二舵机的输出轴连接，小臂为第三U型支架，下端固定在第二舵机固定架上，所述腕关节旋转机构包括第三舵机和第三舵机固定架，第三舵机固定在第三舵机固定架上，第三舵机的输出轴与第三U型支架相连；机械手旋转机构包括第四舵机及第四舵机固定架，第四舵机固定在第四舵机固定架上，第四舵机固定架固定在第三舵机固定架上，机械手与第四舵机的输出轴相连接；所述的机械手包括第五舵机、夹持主动轮、夹持从动轮和夹持爪，夹持主动轮与第五舵机的输出轴相连，夹持主动轮与夹持从动轮啮合，夹持爪安装在夹持主动轮与夹持从动轮上。

2.根据权利要求1所述的一种火灾侦查机器人，其特征在于，所述的旋转底盘包括旋转盘和第六舵机，第六舵机固定在行走平台上，其输出轴连接旋转盘。

3.根据权利要求1所述的一种火灾侦查机器人，其特征在于，所述灭火装置包括固定在行走平台上的水箱和固定在机械臂夹持机构上的喷嘴，水箱出口连接自吸式水泵，喷嘴通过软管与自吸式水泵出水口相连。

4.根据权利要求1所述的一种火灾侦查机器人，其特征在于，所述的测控系统固定在行走平台底座上，包括无线摄像头、OpenMV3摄像头、激光雷达测距传感器、超声波距离传感器和主控MCU，无线摄像头、OpenMV3摄像头、激光雷达测距传感器、超声波距离传感器均与主控MCU的接口电气连接。

5.根据权利要求1所述的一种火灾侦查机器人，其特征在于，所述的行走平台包括行走底盘、驱动电机、行走主动轮、行走从动轮和履带；驱动电机安装在行走底盘上，其输出轴连接行走主动轮，行走主动轮与行走从动轮均安装于履带内，行走从动轮还与行走底盘铰接。