[实用新型]一种变角度定位的采摘装置有效
| 申请号： | 201920329914.0 | 申请日： | 2019-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN209897669U | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 李明;王润涛;王树文;刘瑶;谭克竹;姜微 | 申请（专利权）人： | 岭南师范学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 44102 广州粤高专利商标代理有限公司 | 代理人： | 陈伟斌;刘瑶云 |
| 地址： | 524037 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及农业自动化设备的技术领域，更具体地，涉及一种变角度定位的采摘装置。包括定位装置、捕获装置、采摘机构、控制装置，所述定位装置、捕获装置、采摘机构分别和所述控制装置电连接；所述控制装置用于控制定位装置、捕获装置、采摘机构；所述定位装置用于获取柑橘果实的空间坐标，并在完成单次采摘后自动变换角度；所述捕获装置用于吸取果实至指定位置；所述采摘机构用于切割果梗，并将果实单体无损采摘。利用该装置可将柑橘或其它果实进行采摘，全过程无需人工参与，体积架构轻巧，采摘过程对果实无损伤，生产效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 捕获装置 采摘机构 定位装置 控制装置 采摘 果实 本实用新型 农业自动化 采摘装置 柑橘果实 角度定位 空间坐标 人工参与 生产效率 自动变换 电连接 无损伤 果梗 无损 柑橘 切割 架构 | ||
【主权项】：
1.一种变角度定位的采摘装置，其特征在于，包括定位装置、捕获装置、采摘机构、控制装置，所述定位装置、捕获装置、采摘机构分别和所述控制装置电连接；所述控制装置用于控制定位装置、捕获装置、采摘机构；所述定位装置用于获取柑橘果实的空间坐标，并在完成单次采摘后自动变换角度；所述捕获装置用于吸取果实至指定位置；所述采摘机构用于切割果梗，并将果实单体无损采摘；/n所述定位装置包括视觉定位装置及与其连接的纵向活动关节和横向活动关节，所述视觉定位装置为双目摄像头组成，所述纵向活动关节设有第一电机，所述横向活动关节设有第二电机，所述第一电机控制所述视觉定位装置的纵向角度变换，所述第二电机控制所述视觉定位装置的横向角度变换；/n所述捕获装置包括吸盘、压力调节装置和抽气调节装置，所述吸盘的吸口处设有软质胶垫，所述吸盘的底部设有压力传感器，所述吸盘通过软管连接所述压力调节装置的一端，所述压力调节装置的另一端通过软管连接所述抽气调节装置；/n所述采摘机构包括采摘终端和机械臂，所述采摘终端设置在所述机械臂的末端，所述机械臂的根轴点固定在所述定位装置的下方；/n所述控制装置包括ARM、DSP与单片机。/n
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