[实用新型]一种变角度定位的采摘装置

权利要求书

1.一种变角度定位的采摘装置，其特征在于，包括定位装置、捕获装置、采摘机构、控制装置，所述定位装置、捕获装置、采摘机构分别和所述控制装置电连接；所述控制装置用于控制定位装置、捕获装置、采摘机构；所述定位装置用于获取柑橘果实的空间坐标，并在完成单次采摘后自动变换角度；所述捕获装置用于吸取果实至指定位置；所述采摘机构用于切割果梗，并将果实单体无损采摘；

所述定位装置包括视觉定位装置及与其连接的纵向活动关节和横向活动关节，所述视觉定位装置为双目摄像头组成，所述纵向活动关节设有第一电机，所述横向活动关节设有第二电机，所述第一电机控制所述视觉定位装置的纵向角度变换，所述第二电机控制所述视觉定位装置的横向角度变换；

所述捕获装置包括吸盘、压力调节装置和抽气调节装置，所述吸盘的吸口处设有软质胶垫，所述吸盘的底部设有压力传感器，所述吸盘通过软管连接所述压力调节装置的一端，所述压力调节装置的另一端通过软管连接所述抽气调节装置；

所述采摘机构包括采摘终端和机械臂，所述采摘终端设置在所述机械臂的末端，所述机械臂的根轴点固定在所述定位装置的下方；

所述控制装置包括ARM、DSP与单片机。

2.根据权利要求1所述的一种变角度定位的采摘装置，其特征在于，所述压力调节装置包括压力阀和第三电机，所述第三电机通过驱动所述压力阀的阀门开启角度来控制气体流量。

3.根据权利要求1所述的一种变角度定位的采摘装置，其特征在于，所述抽气调节装置包括气泵和第四电机，所述气泵开设有进气口和出气口，所述第四电机驱动所述气泵从所述进气口抽气调整所述吸盘的吸力，所抽出的气体从所述出气口进行排出。

4.根据权利要求1所述的一种变角度定位的采摘装置，其特征在于，所述采摘终端包括两个中空的半球体结构和弓形支架，两个所述半球体结构分别固定在所述弓形支架的两端，所述半球体结构的切口处设有锯齿切刀，所述弓形支架的中心位置设有拉伸结构，所述拉伸结构包括钢丝和第五电机，所述第五电机的转轴两侧均通过钢丝与所述弓形支架的中心两侧固定连接，所述第五电机的转轴转动使所述钢丝对所述弓形支架的两侧进行拉伸，进而使位于所述弓形支架两端的半球体结构闭合完成对果梗的切割。

5.根据权利要求4所述的一种变角度定位的采摘装置，其特征在于，两个所述半球体结构互成60度夹角、球心距离10cm，分别固定在所述弓形支架的两端，且所述半球体结构的内部附有缓冲泡沫层。

6.根据权利要求4所述的一种变角度定位的采摘装置，其特征在于，两个所述半球体结构靠近所述弓形支架侧中位线的底部均设置有半圆形豁口，所述弓形支架的中心呈倒三角形凹槽，凹槽处连接所述拉伸结构，凹槽尖部连接所述机械臂的末端。