[实用新型]一种机器人组合关节单元及应用其的足式机器人

摘要

本实用新型公开了一种机器人组合关节单元及应用其的足式机器人，属于机器人关节单元的领域。现有的机器人关节的减速器处于超负荷工作状态时，将导致减速器齿轮等关节零部件损坏。本实用新型包括第一电机及减速器总成、第二电机及减速器总成和第一输出连杆，所述第一电机及减速器总成和所述第二电机及减速器总成分别轴向设于所述第一输出连杆的侧部。本实用新型在第一减速器总成上设置的第一力矩限制器，避免了关节输出端受到的外部冲击对关节单元内部减速器等零部件的损坏，并且在力矩限制器工作时的打滑现象，可以均衡第一减速器总成的齿轮日常运行的磨损。

主权项

1.一种机器人组合关节单元，包括第一电机及减速器总成（3）、第二电机及减速器总成（4）和第一输出连杆（1），所述第一电机及减速器总成（3）和所述第二电机及减速器总成（4）分别轴向设于所述第一输出连杆（1）的侧部；其特征在于，/n所述第一电机及减速器总成（3）包括第一减速器总成（30）、第一电机基座（31）和第一力矩限制器；所述第一力矩限制器包括第一摩擦力生成器（39）、第一摩擦盘（310）；/n所述第二电机及减速器总成（4）包括第二减速器总成（40）、第二电机基座（41）和第二力矩限制器；所述第二力矩限制器包括第二摩擦力生成器（45）、第二摩擦盘（46）；/n当所述第一减速器总成（30）的输出轴端所受到的外力扭矩小于或等于所述第一摩擦力生成器（39）对第一减速器总成（30）的外圈和第一摩擦盘（310）挤压产生的摩擦力扭矩时，所述第一减速器总成（30）通过第一摩擦盘（310）与第一电机基座（31）相对静止连接；当第一减速器总成（30）的输出轴端受到的外力扭矩大于所述第一摩擦力生成器（39）对所述第一减速器总成（30）的外圈和第一摩擦盘（310）挤压产生的摩擦力扭矩时，所述第一减速器总成（30）将与第一电机基座（31）相对转动；/n当所述第二减速器总成（40）的输出轴端所受到的外力扭矩小于或等于所述第二摩擦力生成器（45）对第二减速器总成（40）的外圈和第二摩擦盘（46）挤压产生的摩擦力扭矩时，所述第二减速器总成（40）通过第二摩擦盘（46）与第二电机基座（41）相对静止连接；当所述第二减速器总成（40）的输出轴端受到的外力扭矩大于所述第二摩擦力生成器（45）对所述第二减速器总成（40）的外圈和第二摩擦盘（46）挤压产生的摩擦力扭矩时，所述第二减速器总成（40）将与第二电机基座（41）相对转动。/n