[实用新型]一种机器人组合关节单元及应用其的足式机器人

权利要求书

1.一种机器人组合关节单元，包括第一电机及减速器总成（3）、第二电机及减速器总成（4）和第一输出连杆（1），所述第一电机及减速器总成（3）和所述第二电机及减速器总成（4）分别轴向设于所述第一输出连杆（1）的侧部；其特征在于，

所述第一电机及减速器总成（3）包括第一减速器总成（30）、第一电机基座（31）和第一力矩限制器；所述第一力矩限制器包括第一摩擦力生成器（39）、第一摩擦盘（310）；

所述第二电机及减速器总成（4）包括第二减速器总成（40）、第二电机基座（41）和第二力矩限制器；所述第二力矩限制器包括第二摩擦力生成器（45）、第二摩擦盘（46）；

当所述第一减速器总成（30）的输出轴端所受到的外力扭矩小于或等于所述第一摩擦力生成器（39）对第一减速器总成（30）的外圈和第一摩擦盘（310）挤压产生的摩擦力扭矩时，所述第一减速器总成（30）通过第一摩擦盘（310）与第一电机基座（31）相对静止连接；当第一减速器总成（30）的输出轴端受到的外力扭矩大于所述第一摩擦力生成器（39）对所述第一减速器总成（30）的外圈和第一摩擦盘（310）挤压产生的摩擦力扭矩时，所述第一减速器总成（30）将与第一电机基座（31）相对转动；

当所述第二减速器总成（40）的输出轴端所受到的外力扭矩小于或等于所述第二摩擦力生成器（45）对第二减速器总成（40）的外圈和第二摩擦盘（46）挤压产生的摩擦力扭矩时，所述第二减速器总成（40）通过第二摩擦盘（46）与第二电机基座（41）相对静止连接；当所述第二减速器总成（40）的输出轴端受到的外力扭矩大于所述第二摩擦力生成器（45）对所述第二减速器总成（40）的外圈和第二摩擦盘（46）挤压产生的摩擦力扭矩时，所述第二减速器总成（40）将与第二电机基座（41）相对转动。

2.如权利要求1所述的一种机器人组合关节单元，其特征在于，

所述第一力矩限制器设有第一盘垫（311）；所述第一电机基座（31）、第一摩擦盘（310）、第一减速器总成（30）的外圈和第一盘垫（311）在第一摩擦力生成器（39）的作用下，依次贴合在一起；所述第二力矩限制器设有第二盘垫（47）；所述第二电机基座（41）、第二摩擦盘（46）、第二减速器总成（40）的外圈与第二盘垫（47）在第二摩擦力生成器（45）的作用下，依次贴合在一起；所述第一盘垫（311）和第二盘垫（47）是由摩擦材料或非摩擦材料制造而成。

3.如权利要求1或2所述的一种机器人组合关节单元，其特征在于，所述第一摩擦力生成器（39）和所述第二摩擦力生成器（45）分别包括但不限于碟簧、波形弹簧和螺旋弹簧。

4.如权利要求3所述的一种机器人组合关节单元，其特征在于，所述第一电机及减速器总成（3）还包括第一电机编码器和第一输出编码器，所述第二电机及减速器总成（4）还包括第二电机编码器和第二输出编码器；所述第一电机编码器包括第一电机编码器定子（91）和第一电机编码器转子（92），所述第一输出编码器包括第一输出编码器定子（95）和第一输出编码器转子（96），所述第二电机编码器包括第二电机编码器定子（93）和第二电机编码器转子（94），所述第二输出编码器包括第二输出编码器定子（97）和第二输出编码器转子（98）。

5.如权利要求4项所述的一种机器人组合关节单元，其特征在于，所述第一电机及减速器总成（3）和所述第二电机及减速器总成（4）具有中空轴线结构。

6.如权利要求5所述的一种机器人组合关节单元，其特征在于，所述第一减速器总成（30）与第二减速器总成（40）分别为行星减速器；所述第一电机及减速器总成（3）的第一电机转子（33）的第一输出轴（34）与第一太阳齿轮（35）固定连接；所述第一减速器总成（30）的第一行星齿轮（36）为双联齿轮；所述第一减速器总成（30）的第一内齿圈（37）的外圈与第一摩擦盘（310）摩擦连接；所述第二电机及减速器总成（4）的第二电机转子（43）的第二输出轴（44）与第二太阳齿轮（421）固定连接；所述第二减速器总成（40）的第二行星齿轮（422）为双联齿轮；所述第二减速器总成（40）的第二内齿圈（48）的外圈与第二摩擦盘（46）摩擦连接。