[实用新型]圆弧滑杆通用抓持装置

摘要

圆弧滑杆通用抓持装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、传动机构和多个杆群组件。杆群组件包括辅助轴和多个滑杆单元。滑杆单元包括圆弧滑杆、主簧件、腱绳和绕线筒。该装置实现了自适应抓取功能。该装置利用圆弧滑杆在滑槽中滑动伸出接触物体，并利用主簧件适应相应的圆弧滑杆的不同伸出位置，达到自适应抓取功能——可以抓取不同形状、尺寸的物体；该装置结构简单、成本低；抓取物体时接触点多，接触点分布在所抓物体的周围，抓取稳定；该装置抓取物体时，驱动器通过传动机构、腱绳放松所有圆弧滑杆，圆弧滑杆从相对的多个侧面去抓取物体，因此无需工作台支撑物体。