[实用新型]圆弧滑杆通用抓持装置

权利要求书

1.一种圆弧滑杆通用抓持装置，其特征在于：包括基座、驱动器、传动机构和M个杆群组件；所述基座中对应每个杆群组件设有M组滑槽，所述滑槽呈圆弧形；每个杆群组件包括辅助轴和K个滑杆单元；所述滑杆单元包括圆弧滑杆、主簧件、腱绳和绕线筒；所述圆弧滑杆是中心线呈圆弧形的杆件，所有圆弧滑杆滑动镶嵌在对应的滑槽中，所有圆弧滑杆的圆弧形中心线的半径分别与对应的滑槽的半径相同；所述主簧件的两端分别连接圆弧滑杆和基座；所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连；所述传动机构的输出端分别与所有辅助轴相连；所述辅助轴套设在基座中；所述绕线筒套固在对应的辅助轴上；所述腱绳两端分别连接绕线筒和圆弧滑杆；其中，M为大于1的自然数，K是大于1的自然数，N为自然数，N等于M与K的乘积。

2.如权利要求1所述的圆弧滑杆通用抓持装置，其特征在于：同一个杆群组件中的所有圆弧滑杆的圆弧形中心线共圆心。

3.如权利要求1所述的圆弧滑杆通用抓持装置，其特征在于：所述滑杆单元还包括辅助簧件；所述辅助簧件的两端分别连接圆弧滑杆和腱绳的上端。

4.如权利要求1所述的圆弧滑杆通用抓持装置，其特征在于：所述主簧件采用拉簧或压簧。

5.如权利要求3所述的圆弧滑杆通用抓持装置，其特征在于：所述辅助簧件采用拉簧。

6.如权利要求1所述的圆弧滑杆通用抓持装置，其特征在于：所述驱动器采用电机、液压缸或气缸。

7.如权利要求1所述的圆弧滑杆通用抓持装置，其特征在于：杆件是刚性杆或可弯曲的柔性杆。

8.如权利要求2所述的圆弧滑杆通用抓持装置，其特征在于：不同的杆群组件中的圆弧滑杆的圆弧形中心线共圆心。

9.如权利要求8所述的圆弧滑杆通用抓持装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器、过渡齿轮、中间轴、中间齿轮和Q个辅助齿轮；所述驱动器的输出端与减速器的输入轴相连；所述过渡齿轮套固在减速器的输出轴上；所述过渡齿轮与一个辅助齿轮啮合；所有辅助齿轮套固在对应的辅助轴上；所述中间齿轮分别与所有辅助齿轮啮合；所述中间齿轮套固在中间轴上；所述中间轴套设在基座中；所述中间轴与所有辅助轴的中心线平行；圆弧滑杆的圆弧形中心线的圆心在中间轴的中心线上；其中，Q为自然数，Q等于辅助轴的个数。

10.如权利要求2所述的圆弧滑杆通用抓持装置，其特征在于：不同的杆群组件中的圆弧滑杆的弧形中心线所在的平面相互平行。