[实用新型]一种服务型机器人头部运动装置有效
| 申请号： | 201920209894.3 | 申请日： | 2019-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN209887585U | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 潘建成;刘江平;王浩然 | 申请（专利权）人： | 北京兆维电子(集团)有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 11212 北京轻创知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张力波 |
| 地址： | 100015 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种服务型机器人头部运动装置，包括：摇头运动机构、点头运动机构和点头限位机构，摇头运动机构包括数字舵机、摇头固定板、摇头法兰转轴、摇头过渡轴和点头固定座，点头运动机构包括步进电机、头部壳体固定板、第一点头转动板、第二点头转动板和点头法兰转轴，点头限位机构固定于点头固定座上用于限定第一点头转动板上扬或下垂的旋转角度。实用新型结构简单，能够实现机器人头部的点头运动和摇头运动；点头限位机构能够限制机器人点头时上扬和下垂的最大角度，保证头部在点头过程中不会超过范围而影响机器人对点头运动的控制；同时本装置在使能状态下不会被损坏，且在未使能状态下电机保持扭矩而不能随意被转动。 | ||
| 搜索关键词： | 点头运动 限位机构 摇头运动 转动板 机器人头部 固定板 固定座 下垂 法兰 使能 转轴 本实用新型 影响机器人 步进电机 头部壳体 运动装置 服务型 过渡轴 下电机 舵机 机器人 转动 保证 | ||
【主权项】：
1.一种服务型机器人头部运动装置，其特征在于，包括：/n摇头运动机构，所述摇头运动机构包括数字舵机(12)、摇头固定板(11)、摇头法兰转轴(9)、摇头过渡轴(8)和点头固定座(20)，所述数字舵机(12)和所述摇头过渡轴(8)分别设于所述摇头固定板(11)的两侧，所述摇头过渡轴(8)的一端与所述摇头固定板(11)之间设有所述摇头法兰转轴(9)，所述摇头过渡轴(8)的一端与所述摇头法兰转轴(9)的一端固定连接，所述摇头法兰转轴(9)的另一端穿过所述摇头固定板(11)后与所述数字舵机(12)的输出端传动连接，所述点头固定座(20)固定于所述摇头过渡轴(8)的另一端；/n点头运动机构，所述点头运动机构包括步进电机(15)、头部壳体固定板(1)、第一点头转动板(4)、第二点头转动板(21)和点头法兰转轴(5)，所述头部壳体固定板(1)设于所述点头固定座(20)远离所述摇头过渡轴(8)的一侧，所述头部壳体固定板(1)的两端与所述点头固定座(20)的两端之间分别设有所述第一点头转动板(4)和所述第二点头转动板(21)，所述第一点头转动板(4)的一端和所述第二点头转动板(21)的一端分别与所述头部壳体固定板(1)的两端固定连接，所述第一点头转动板(4)的另一端与固定设在所述点头固定座(20)一端上的轴承座转动连接，所述第二点头转动板(21)的另一端与所述点头法兰转轴(5)的一端固定连接，所述点头法兰转轴(5)的另一端与所述步进电机(15)的输出端传动连接，所述步进电机(15)固定于所述点头固定座(20)上；/n点头限位机构(19)，所述点头限位机构(19)固定于所述点头固定座(20)上用于限定所述头部壳体固定板(1)上扬或下垂的旋转角度。/n
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