[实用新型]一种服务型机器人头部运动装置

说明书

本实用新型涉及一种服务型机器人头部运动装置，包括：摇头运动机构、点头运动机构和点头限位机构，摇头运动机构包括数字舵机、摇头固定板、摇头法兰转轴、摇头过渡轴和点头固定座，点头运动机构包括步进电机、头部壳体固定板、第一点头转动板、第二点头转动板和点头法兰转轴，点头限位机构固定于点头固定座上用于限定第一点头转动板上扬或下垂的旋转角度。实用新型结构简单，能够实现机器人头部的点头运动和摇头运动；点头限位机构能够限制机器人点头时上扬和下垂的最大角度，保证头部在点头过程中不会超过范围而影响机器人对点头运动的控制；同时本装置在使能状态下不会被损坏，且在未使能状态下电机保持扭矩而不能随意被转动。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种服务型机器人头部运动装置。

背景技术

智能化逐渐成为服务型机器人的开发功能需求指标，机器人的点头动作实现可以让客户更好的体验人机交流。目前，多数服务型机器人大都采用数字舵机作为点头运动的驱动电机，这些数字舵机存在使能状态下容易被人为损坏，未使能状态下扭矩小而可以随意被人为转动的缺点。而且，多数数字舵机成本较高。另外，服务型机器人正在向智能化方向发展，客户对头部的组合运动形式提出的需求越来越多。因此需要设计一种机器人点头运动装置，使得本装置在使能状态下不会轻易被损坏，且在未使能状态下电机保持扭矩而不能随意被转动。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述技术问题提供一种结构简单的服务型机器人头部运动装置，以解决上述至少一项技术问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种服务型机器人头部运动装置，包括：

摇头运动机构，所述摇头运动机构包括数字舵机、摇头固定板、摇头法兰转轴、摇头过渡轴和点头固定座，所述数字舵机和所述摇头过渡轴分别设于所述摇头固定板的两侧，所述摇头过渡轴的一端与所述摇头固定板之间设有所述摇头法兰转轴，所述摇头过渡轴的一端与所述摇头法兰转轴的一端固定连接，所述摇头法兰转轴的另一端穿过所述摇头固定板后与所述数字舵机的输出端传动连接，所述点头固定座固定于所述摇头过渡轴的另一端；

点头运动机构，所述点头运动机构包括步进电机、头部壳体固定板、第一点头转动板、第二点头转动板和点头法兰转轴，所述头部壳体固定板设于所述点头固定座远离所述摇头过渡轴的一侧，所述头部壳体固定板的两端与所述点头固定座的两端之间分别设有所述第一点头转动板和所述第二点头转动板，所述第一点头转动板的一端和所述第二点头转动板的一端分别与所述头部壳体固定板的两端固定连接，所述第一点头转动板的另一端与固定设在所述点头固定座一端上的轴承座转动连接，所述第二点头转动板的另一端与所述点头法兰转轴的一端固定连接，所述点头法兰转轴的另一端与所述步进电机的输出端传动连接，所述步进电机固定于所述点头固定座上；

点头限位机构，所述点头限位机构固定于所述点头固定座上用于限定所述头部壳体固定板上扬或下垂的旋转角度。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，能够实现机器人头部的点头运动和摇头运动；点头限位机构能够限制机器人点头时上扬和下垂的最大角度，保证头部在点头过程中不会超过范围而影响机器人对点头运动的控制；同时本装置在使能状态下不会轻易被损坏，且在未使能状态下电机保持扭矩而不能随意被转动。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进:

进一步，所述点头限位机构包括中限位开关、用于限定所述头部壳体固定板上扬位置的上限位结构和用于限定所述头部壳体固定板下垂位置的下限位结构，所述上限位结构、所述中限位开关和所述下限位结构间隔设置于所述第一点头转动板运动的路径上，所述中限位开关固定于所述点头固定座远离所述头部壳体固定板的一侧用于反馈所述头部壳体固定板是否停止在中间位置。