[实用新型]一种调制香料用自动抱夹倾倒装置

摘要

本实用新型涉及一种调制香料用自动抱夹倾倒装置，包括机床、三维直角坐标机器人和抱夹机械手，三维直角坐标机器人包括相互垂直的X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，抱夹机械手包括手爪导轨、第一电机座和第二电机座，X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨上均设有齿条，两个X轴导轨的X轴滑块之间设有导向架，导向架上设有第二Y轴滑块，两个夹持爪片对称设置，且与手爪导轨之间均设有气缸；三维直角坐标机器人采用带配合滑轨的齿轮齿条导向传动，并在Y轴滑轨增加导向架结构，三维运行在接近开关传感下稳定平稳移送，使Z轴导轨连接的抱夹机械手在限位缓冲块作用下稳定快速地实现原料罐抱夹倾倒，实现多数量、多工位、自动化的糖香料厨房香料调制。

主权项

1.一种调制香料用自动抱夹倾倒装置，包括机床、三维直角坐标机器人和抱夹机械手，所述机床上设有若干调制罐安装口，所述三维直角坐标机器人位于机床顶部，包括相互垂直的X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，所述抱夹机械手与Z轴导轨端部相连，且包括手爪导轨、第一电机座和第二电机座，所述手爪导轨、第一电机座和第二电机座上分别设有两个夹持爪片、旋转电机和摆动电机，其特征为，所述X轴导轨有两个，且分别位于Y轴导轨两侧，所述X轴导轨顶部、Y轴导轨顶部和Z轴导轨一侧均设有齿条，所述X轴导轨、Y轴导轨上分别设有X轴滑块、第一Y轴滑块；所述X轴滑块和第一Y轴滑块上分别设有X轴伺服电机和Y轴伺服电机，两个X轴导轨的X轴滑块之间设有导向架，所述导向架上设有第二Y轴滑块，且与Y轴导轨平行设置，所述Y轴导轨两端分别与两个X轴滑块相连，所述第一Y轴滑块与第二Y轴滑块之间设有Z轴滑块，所述Z轴滑块上设有Z轴伺服电机，所述X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机的电机杆上均设有齿轮，所述齿轮与齿条啮合配合使用，两个夹持爪片对称设置，且与手爪导轨之间均设有气缸。