[实用新型]一种调制香料用自动抱夹倾倒装置

说明书

本实用新型涉及一种调制香料用自动抱夹倾倒装置，包括机床、三维直角坐标机器人和抱夹机械手，三维直角坐标机器人包括相互垂直的X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，抱夹机械手包括手爪导轨、第一电机座和第二电机座，X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨上均设有齿条，两个X轴导轨的X轴滑块之间设有导向架，导向架上设有第二Y轴滑块，两个夹持爪片对称设置，且与手爪导轨之间均设有气缸；三维直角坐标机器人采用带配合滑轨的齿轮齿条导向传动，并在Y轴滑轨增加导向架结构，三维运行在接近开关传感下稳定平稳移送，使Z轴导轨连接的抱夹机械手在限位缓冲块作用下稳定快速地实现原料罐抱夹倾倒，实现多数量、多工位、自动化的糖香料厨房香料调制。

技术领域

本实用新型涉及一种调制香料用自动抱夹倾倒装置，属于糖香料厨房技术领域。

背景技术

卷烟生产企业涉及糖香料供配料，由机械设备、控制系统和管理系统组成的糖香料厨房系统，实现了糖、香料调制、储存和输送等功能，具有自动化快捷生产的特点，而被广泛应用。糖香料厨房调制香料过程中涉及将原料罐内糖香料单体送至调制罐内，用于调制料液，现有技术中采用三维直角坐标机器人驱动的气动抱夹机械手，通过抓取后自动报夹倾倒方便调制香料，然而仍存在以下问题：①抱夹机械手采用一个气缸驱动两个夹持爪片，存在锁紧力不高、传动不灵敏，造成原料罐易滑脱，且由于报夹机械手需要转动和摆动一定角度实现原料倾覆，缺乏缓冲导致原料罐抖动较大而撒液；②三维直角坐标机器人缺乏可靠和紧凑的结构设计，导致传动和位移自动控制不便利，特别随着糖香料成品调制品种增多，相应机床调制工位增加，机械活动距离增加时，仅以单轨道、初始位操作手臂与夹持爪片平行从上部抓取的结构，还存在支撑、位移稳定性不足的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种调制香料用自动抱夹倾倒装置，结构紧凑，三维直角坐标机器人采用带配合滑轨的齿轮齿条导向传动，并在Y轴滑轨增加导向架结构，三维运行在接近开关传感下稳定平稳移送，使Z轴导轨连接的抱夹机械手在限位缓冲块作用下稳定快速地实现原料罐抱夹倾倒，实现多数量、多工位、自动化的糖香料厨房香料调制。

本实用新型是通过如下的技术方案予以实现的：

一种调制香料用自动抱夹倾倒装置，包括机床、三维直角坐标机器人和抱夹机械手，所述机床上设有若干调制罐安装口，所述三维直角坐标机器人位于机床顶部，包括相互垂直的X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，所述抱夹机械手与Z轴导轨端部相连，且包括手爪导轨、第一电机座和第二电机座，所述手爪导轨、第一电机座和第二电机座上分别设有两个夹持爪片、旋转电机和摆动电机，其中，所述X轴导轨有两个，且分别位于Y轴导轨两侧，所述X轴导轨顶部、Y轴导轨顶部和Z轴导轨一侧均设有齿条，所述X轴导轨、Y轴导轨上分别设有X轴滑块、第一Y轴滑块；

所述X轴滑块和第一Y轴滑块上分别设有X轴伺服电机和Y轴伺服电机，两个X轴导轨的X轴滑块之间设有导向架，所述导向架上设有第二Y轴滑块，且与Y轴导轨平行设置，所述Y轴导轨两端分别与两个X轴滑块相连，所述第一Y轴滑块与第二Y轴滑块之间设有Z轴滑块，所述Z轴滑块上设有Z轴伺服电机；

所述X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机的电机杆上均设有齿轮，所述齿轮与齿条啮合配合使用，所述X轴导轨、Y轴导轨、Z轴导轨和导向架两侧均设有滑轨，所述Z轴导轨的滑轨包括中心柱和中心柱两侧的侧轨，所述X轴滑块、第一Y轴滑块、第二Y轴滑块和Z轴滑块上均设有滑槽，所述滑槽与滑轨形状配合使用；

所述X轴导轨两端、Y轴导轨两端、导向架两端、Z轴导轨一侧和抱夹机械手上均设有接近开关，所述抱夹机械手上的接近开关有三个且相互垂直设置；

两个夹持爪片对称设置，且与手爪导轨之间均设有气缸，所述抱夹机械手上顶部设有与旋转电机平行设置的安装板，所述安装板与Z轴导轨垂直铆接相连，所述安装板底部两侧、Z轴导轨顶部两侧均设有限位缓冲块。

本实用新型的有益效果为：